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J-GLOBAL ID：200903039007224930

電動機の位置制御装置および方法

Inventor： 熊崎 文男 ,  長野 鉄明
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 高田 守
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992346546
Publication number (International publication number)：1994195128
Application date： Dec. 25, 1992
Publication date： Jul. 15, 1994
Summary：

【要約】【目的】 制御パラメータの収束特性を一定に保つ。誤修正を防止する。【構成】 模擬速度信号ωaから前記実速度信号ωmを減ずることにより速度偏差信号Δω2を算出し,その速度偏差信号Δω2と速度偏差信号Δω2の絶対値に対する単調減少関数との乗算値と前記模擬トルク信号τaとに基づいて修正値ΔJを算出し,その修正値ΔJに基づいて慣性モーメントJを修正する。【効果】 回転角指令信号θmsの傾きにかかわらず、制御パラメータを適切に修正できる。

Claim (excerpt)：

電動機の回転角を指令する回転角指令信号θmsに基づいて模擬回転角信号θaと模擬速度信号ωaと模擬トルク信号τaを算出するフィードフォワード信号演算回路と、前記電動機の回転速度および回転角を検出して実回転角信号θmと実速度信号ωmを算出する回転検出器と、前記模擬回転角信号θaおよび実回転角信号θmに基づいて速度信号ω1を算出する位置制御回路と、前記模擬速度信号ωaと前記速度信号ω1と前記実速度信号ωmに基づいてトルク信号τ1を算出する速度制御回路と、前記模擬トルク信号τaおよび前記トルク信号τ1に基づいて前記電動機のトルクを制御するトルク制御手段と、前記模擬速度信号ωaから前記実速度信号ωmを減ずることにより速度偏差信号Δω2を算出し,その速度偏差信号Δω2を速度偏差信号Δω2の絶対値に対して単調減少のゲインで増幅した増幅速度偏差信号(またはその速度偏差信号Δω2と速度偏差信号Δω2の絶対値に対する単調減少関数との乗算値)と,前記模擬トルク信号τaとに基づいて修正値ΔJを算出し,その修正値ΔJに基づいて前記フィードフォワード信号演算回路の制御パラメータを修正する修正回路とを具備したことを特徴とする電動機の位置制御装置。

IPC (3)：

G05D 3/12 305 ,  G05B 13/04 ,  H02P 5/00