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J-GLOBAL ID：200903039110569938

車両用運転支援装置

Inventor： 関口 弘幸
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001196836
Publication number (International publication number)：2003016593
Application date： Jun. 28, 2001
Publication date： Jan. 17, 2003
Summary：

【要約】【課題】車線逸脱の可能性を精度良く判断し、自車両が現在の走行レーンを逸脱するとの判定が不必要に増加することを防止し、自然で使い良くする。【解決手段】制御装置7は、自車両1の走行状態がカーブ進入の状態にあるか否かで分けて行い、走行状態がカーブ進入の状態にない場合は、平均旋回曲率Cu3を基に車線逸脱判定を行う(第1の判定結果)。一方、走行状態がカーブ進入の状態にあると判定した場合は、現在演算されている旋回曲率Cuaの大きさ、方向を修正し、この修正した旋回曲率Cuaを基に車線逸脱判定を行う(第2の判定結果)。そして、走行状態がカーブ進入の状態に無いと判定した場合は第1の判定結果を最終的な判定結果とする一方、走行状態がカーブ進入の状態にあると判定した場合は第1の判定結果と第2の判定結果が共に車線逸脱と判定される場合にのみ最終的な判定結果は車線逸脱とする。

Claim (excerpt)：

自車両前方の走行路を認識する走行路認識手段と、上記自車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段と、上記走行路と上記走行軌跡とを比較して上記自車両の上記走行路からの逸脱を判定する逸脱判定手段とを備えた車両用運転支援装置において、上記逸脱判定手段は、上記自車両の走行状態がカーブ進入の状態にあると判定した際は、上記走行路と上記走行軌跡とを比較して上記自車両の上記走行路からの逸脱を判定して第1の判定結果とすると共に、上記走行軌跡推定手段で推定した走行軌跡を補正し、この補正した走行軌跡と上記走行路とを比較して上記自車両の上記走行路からの逸脱を判定して第2の判定結果とし、上記第1の判定結果と上記第2の判定結果とにより上記自車両の上記走行路からの逸脱を判定することを特徴とする車両用運転支援装置。

IPC (9)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 622 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 626 ,  B60T 8/00 ,  B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00

FI (9)：

G08G 1/16 C ,  B60R 21/00 622 L ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 F ,  B60R 21/00 626 C ,  B60T 8/00 Z ,  B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00

F-Term (15)：

3D032CC50 ,  3D032DA03 ,  3D032DA23 ,  3D032DA84 ,  3D046BB01 ,  3D046HH08 ,  3D046HH20 ,  3D046HH22 ,  3D046HH25 ,  3D046MM08 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5H180LL20