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J-GLOBAL ID：200903039202078108
移動体の位置認識装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
塩入 明 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997082143
Publication number (International publication number)：1998253372
Application date： Mar. 13, 1997
Publication date： Sep. 25, 1998
Summary：
【要約】【課題】 操舵角を用いずに移動体の現在位置を認識する。【構成】 移動体の各車輪にロータリーエンコーダを設けて回転数を検出し、移動体の旋回角をジャイロセンサで検出する。回転数と旋回角から各車輪から旋回中心までの距離を求め、各車輪を中心として旋回中心を通る複数の円の交点から旋回中心を求める。移動体が旋回中心を中心として旋回角だけ旋回したものとして位置の変化を求め、移動体の現在位置を認識する。
Claim (excerpt)：
移動体の位置の変化分を積算して、移動体の現在位置を認識する装置において、前記移動体は複数の車輪を備え、少なくともその2つの車輪に回転数の検出手段を設けると共に、前記移動体の旋回角を求めるための手段と、各車輪の回転数と前記の旋回角を用いて各車輪から移動体の旋回中心までの距離を求めるための手段と、各車輪を中心として旋回中心を通る複数の円の交点から旋回中心の位置を求めるための手段と、求めた旋回中心を中心に前記の旋回角だけ前記移動体が旋回した際の位置の変化分と旋回前の座標とから、移動体の新たな位置を求めるための手段とを設けたことを特徴とする、移動体の位置認識装置。
IPC (2)：
FI (3)：
G01C 21/00 D
, G05D 1/02 H
, G05D 1/02 J
