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J-GLOBAL ID：200903039425277943

ロボットハンド等の外力検出装置

Inventor： 原 憲二 ,  伊藤 硬三
Applicant, Patent owner： 三井造船株式会社
Agent (1)： 村上 友一 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993041949
Publication number (International publication number)：1994226677
Application date： Feb. 05, 1993
Publication date： Aug. 16, 1994
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 電磁ノイズや電気絶縁性に優れてロボットハンド等に生じる外力やモーメントを精度良く検出することができるようにしたロボットハンド等の外力検出装置とする。【構成】 固定側基板22と操作側基板24とを弾性部材26を介して平行に結合し、操作側基板24からの外力およびモーメントを検出する外力検出装置である。前記両基板22,24の操作中心からの円周上の等角度位置に複数の変位センシング部28を設けている。また、各変位センシング部28は基板対向面の一方に形成された反射面32とこの反射面32に対向して他方の基板面に設けられた投光用光ファイバー34および受光用光ファイバー36とからなる1次元変位センサ30を一対互いに前記反射面32が直交するように配置して構成した。

Claim (excerpt)：

固定側基板と操作側基板とを弾性部材を介して平行に結合し、操作側基板からの外力およびモーメントを検出する外力検出装置であって、前記両基板の操作中心からの円周上の等角度位置に複数の変位センシング部を設け、各変位センシング部は基板対向面の一方に形成された反射面とこの反射面に対向して他方の基板面に設けられた投光用光ファイバーおよび受光用光ファイバーとからなる1次元変位センサを一対互いに前記反射面が直交するように配置して構成したことを特徴とするロボットハンド等の外力検出装置。

IPC (2)：

B25J 15/08 ,  B25J 13/08