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J-GLOBAL ID：200903039597087445

車間距離推定装置

Inventor： 田家 智 ,  小林 洋介 ,  井上 秀明
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 朝倉 悟 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000306975
Publication number (International publication number)：2002117392
Application date： Oct. 06, 2000
Publication date： Apr. 19, 2002
Summary：

【要約】【課題】 1つのテンプレート(部分画像)を用いた先行車両認識により、自車両と先行車両の車間距離が短い場合、先行車両との車間距離を確実に精度良く推定することができる車間距離推定装置を提供すること。【解決手段】 先行車両との車間距離を求めるに際し、車間距離検出手段(レーダ)と撮像手段(カメラ)とを備え、カメラ画像を処理して得た先行車両の画像とレーダによる測距結果を基準として、カメラ画像の位置変化により先行車両との車間距離を推定するものにおいて、車間距離が近距離のとき先行車両の部分画像を基準画像として記憶する、もしくは、先行車両が捕捉されているときに先行車両の画像のなかで濃淡差が大きい部分を基準画像として記憶する手段とした。

Claim (excerpt)：

自車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車両の前方の画像を撮像する撮像手段と、前記車間距離検出値が設定値未満の近距離の値を示すとき、前記撮像手段からの画像のうち、先行車両の部分画像を基準画像として記憶すると共に、当該基準画像の上下方向の位置を記憶する基準画像記憶手段と、前記基準画像が記憶される時点で、前記車間距離検出手段により検出される車間距離検出値を基準車間距離として記憶する基準車間距離記憶手段と、基準車間距離と基準画像の記憶が終了している場合、前記撮像手段により撮像された画像に対し、前記基準画像と同じパターンの画像を探索することで先行車両の画像を部分画像として切り出す部分画像探索手段と、前記切り出された部分画像の上下方向の位置を記憶する部分画像上下位置記憶手段と、基準画像と部分画像との上下位置の変化量と、前記基準車間距離とから、車間距離を推定する車間距離推定手段と、を備えていることを特徴とする車間距離推定装置。

IPC (8)：

G06T 1/00 330 ,  B60K 31/00 ,  F02D 29/02 301 ,  G01B 11/00 ,  G01S 17/93 ,  G06T 7/00 300 ,  G06T 7/60 200 ,  G08G 1/16

FI (8)：

G06T 1/00 330 B ,  B60K 31/00 Z ,  F02D 29/02 301 D ,  G01B 11/00 H ,  G06T 7/00 300 D ,  G06T 7/60 200 J ,  G08G 1/16 E ,  G01S 17/88 A

F-Term (58)：

2F065AA06 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065FF04 ,  2F065FF63 ,  2F065FF64 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ31 ,  2F065UU05 ,  3D044AA31 ,  3D044AA45 ,  3D044AC26 ,  3D044AC59 ,  3D044AE01 ,  3D044AE03 ,  3D044AE15 ,  3G093BA04 ,  3G093BA24 ,  3G093BA27 ,  3G093DB05 ,  3G093DB16 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CC03 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC32 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL06 ,  5H180LL09 ,  5J084AA05 ,  5J084AB01 ,  5J084AC02 ,  5J084AD05 ,  5J084BA03 ,  5J084BA11 ,  5J084BA32 ,  5J084CA31 ,  5J084CA68 ,  5J084CA70 ,  5J084EA04 ,  5J084EA22 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096EA35 ,  5L096FA66 ,  5L096HA08 ,  5L096JA09