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J-GLOBAL ID：200903039602001988

倣い制御装置

Inventor： 中田 康之
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 井桁 貞一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991193786
Publication number (International publication number)：1993038662
Application date： Aug. 02, 1991
Publication date： Feb. 19, 1993
Summary：

【要約】【目的】 本発明は倣い制御装置に関し、未知の形状曲面を有する対象物に対して、例えば、グラインダ作業、バリ取り作業、研磨作業等を行う場合においても、正確にある一定の押圧力で倣い動作を行う倣い制御装置を提供することを目的としている。【構成】 複数部材を互いに揺動自在に支持して関節部を形成し、所定の制御対象を操作する操作手段、位置制御手段、力制御手段を有する第1、及び第2のアームと、該各アームの有する該各位置制御手段、及び各力制御手段にそれぞれ発行すべき制御指令を生成する制御指令生成手段とを備えた倣い制御装置であって、前記2つのアームのうち、先行動作する第1のアームにより倣い対象となる対象物の表面形状を測定し、該測定の結果情報に基づいて、後に動作する第2のアームによる実作業を行うように構成する。

Claim (excerpt)：

複数部材を互いに揺動自在に支持して関節部を形成し、所定の制御対象を操作する操作手段、並びに該制御対象の位置や姿勢を検出し、検出した位置情報に基づいて該制御対象の位置を制御する位置制御手段、及び該制御対象が受ける力を検出し、検出した力情報に基づいて該制御対象によって外部に及ぼす力を制御する力制御手段を有する第1、及び第2のアームと、該各アームの有する該各位置制御手段、及び各力制御手段にそれぞれ発行すべき制御指令を生成する制御指令生成手段と、を備えた倣い制御装置であって、前記2つのアームのうち、先行動作する第1のアームにより倣い対象となる対象物の表面形状を測定し、該測定の結果情報に基づいて、後に動作する第2のアームによる実作業を行うことを特徴とする倣い制御装置。

IPC (6)：

B23Q 35/00 ,  B24B 17/00 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/405 ,  B24B 27/00