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J-GLOBAL ID：200903039687373200

溶接ロボットの溶接ガン位置決め方法

Inventor： 板津 誠
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 八田 幹雄 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993285280
Publication number (International publication number)：1994218554
Application date： Nov. 15, 1993
Publication date： Aug. 09, 1994
Summary：

【要約】【目的】 溶接ロボットの教示操作及び再生操作を容易に行ない得るようにすることである。【構成】 溶接ロボットRのロボット軸12、13に装着されるガンアーム15には可動溶接チップ22と固定溶接チップ21とが設けられており、可動溶接チップ22はサーボモータ23により駆動される。溶接チップ21、22をワークWの打点位置に位置決めする際には、まず、ガンアーム15を初期位置に移動させる。この状態で、可動溶接チップ22をワークWに向けてサーボモータ23により前進移動させる。可動溶接チップ22がワークWに接触したことは、電流値検出器により自動的に検知され、固定溶接チップ21をワークに向けて接触移動させるべく、ロボット軸が駆動されてガンアーム15が移動される。このときには、ガンアーム15の移動に対応させて、可動溶接チップはワークWに接触した状態を維持するように、前進駆動される。両溶接チップがワークWの表面に接触したことが検出されると自動的に両溶接チップ21、22の移動が停止される。

Claim (excerpt)：

固定溶接チップと当該固定溶接チップに対して進退移動自在の可動溶接チップとを有し、当該可動溶接チップを駆動するサーボモータが装着された溶接ガンの位置決め方法であって、前記固定溶接チップの先端と前記可動溶接チップの先端とが所定の初期間隔となった状態でワークを介して前記固定溶接チップと前記可動溶接チップとが対向する初期位置に溶接ガンを移動させる工程と、前記サーボモータを駆動させて前記可動溶接チップが前記ワークに接触して前記サーボモータの電流値が低負荷状態から高負荷状態に変化するまで前記可動溶接チップを前進させる工程と、前記溶接ロボットにより溶接ガンを移動させて前記固定溶接チップを前記ワークに向けて接近させると共に前記可動溶接チップを前記ワークに接触させたまま後退移動させる工程とを有する溶接ロボットの溶接ガン位置決め方法。

IPC (5)：

B23K 11/11 570 ,  B25J 9/16 ,  B25J 9/22 ,  B23K 11/24 335 ,  B23K 11/24 340