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J-GLOBAL ID：200903039743818805

ロボット装置及びその制御方法

Inventor： 内藤 貴志 ,  野村 秀樹
Applicant, Patent owner： 株式会社豊田中央研究所
Agent (1)： 中島 淳 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000208915
Publication number (International publication number)：2002018754
Application date： Jul. 10, 2000
Publication date： Jan. 22, 2002
Summary：

【要約】【課題】 煩雑な教授作業やキャリブレーションを行う手間を省き、対象物に容易に所定の作業を行わせる。【解決手段】 教示作業において、ロボットコントローラ5は、対象物11を把持した状態のグリッパ3の位置(Pd)を記憶し、さらに、対象物11をリリースした後の任意の位置(Ps)を記憶する。把持作業においては、ロボットコントローラ5は、搬送されている対象物11に対してグリッパ3を追従させ、位置Ps,Pdに基づいてグリッパ3を対象物11に持っていき、対象物11を把持する。

Claim (excerpt)：

相対的に運動する対象物を把持するロボット装置において、前記対象物を把持する把持機構を有し、前記把持機構が移動可能に構成された把持手段と、前記把持手段の把持機構と共に移動可能に固定され、対象物を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した対象物の画像から1以上の特徴量の座標を抽出する特徴量抽出手段と、前記把持機構に前記対象物を把持させたときの把持機構の位置を第1の手先位置として記憶し、前記対象物を開放させて前記撮像手段が対象物を撮像することができる範囲内において前記把持機構を移動させたときの前記把持機構の位置を第2の手先位置として記憶し、前記第2の手先位置において前記撮像手段が撮像して前記特徴量抽出手段が抽出した前記対象物の各特徴量の座標を記憶する記憶手段と、前記第2の手先位置から前記1の手先位置まで移動するための移動行列を算出する算出手段と、前記特徴量抽出手段によって抽出される運動中の対象物の各特徴量の座標が、前記記憶手段に記憶されている各特徴量の座標に一致するように前記把持手段を移動させることで、前記運動中の対象物に前記把持機構を追従させる制御をする追従制御手段と、前記把持機構が運動中の対象物に追従している際に、前記算出手段が算出した移動行列に基づいて前記把持機構を前記運動中の対象物に近付け、前記対象物を把持させるように前記把持手段を制御する把持制御手段と、を備えたロボット装置。

IPC (4)：

B25J 13/00 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/4155

FI (4)：

B25J 13/00 A ,  B25J 9/22 Z ,  B25J 13/08 A ,  G05B 19/4155 S

F-Term (25)：

3F059BC07 ,  3F059BC09 ,  3F059CA05 ,  3F059DA02 ,  3F059DA05 ,  3F059DA08 ,  3F059DB04 ,  3F059DB09 ,  3F059DD01 ,  3F059DE02 ,  3F059FA01 ,  3F059FA03 ,  3F059FA05 ,  3F059FA10 ,  3F059FB01 ,  3F059FB16 ,  3F059FB22 ,  3F059FC04 ,  3F059FC13 ,  3F059FC14 ,  5H269AB21 ,  5H269AB33 ,  5H269CC09 ,  5H269EE10 ,  5H269JJ09