Pat

J-GLOBAL ID：200903039792652335

マニピュレータのコンプライアンス制御装置

Inventor： 繁定 賢 ,  森本 進也 ,  川辺 満徳
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993052870
Publication number (International publication number)：1995013642
Application date： Feb. 17, 1993
Publication date： Jan. 17, 1995
Summary：

【要約】【目的】特異点領域を通過するような軌道を与えた場合にも、仮想外力ベクトルとを与えることにより、特異点領域から外れる方向に動作させることによって、操作者の負担を軽減する。【構成】特異点領域の幾何形状情報とマニピュレータ手先点の現在位置をもとに、マニピュレータ手先点が特異点領域に近付けば近付くほど大きさが大きくなり、マニピュレータ手先点が特異点領域から遠ざかる向きを持つような仮想外力ベクトルを求める。手先点に設けられた力センサの出力する実際の外力ベクトルと前記仮想外力ベクトルとの和である合成外力ベクトルを求める。合成外力ベクトルが手先点に加えられているものとして特性方程式を解く。

Claim (excerpt)：

複数の関節を有するマニピュレータと、前記マニピュレータの各関節位置を検出する位置検出手段と、前記マニピュレータに作用する外力ベクトルを検出する力検出手段を有するマニピュレータのコンプライアンス制御装置において、マニピュレータの特異点領域の幾何形状情報を記憶する記憶手段と、前記特異点領域の幾何形状情報とマニピュレータ手先点の現在位置をもとに、マニピュレータ手先点が特異点領域に近付けば近付くほど大きさが大きくなり、マニピュレータ手先点が特異点領域から遠ざかる向きを持つような仮想外力ベクトルを求める手段と、手先点に設けられた力センサの出力する実際の外力ベクトルと前記仮想外力ベクトルとの和である合成外力ベクトルを求める手段と、前記合成外力ベクトルが手先点に加えられているものとして特性方程式を解くコンプライアンス制御手段とを備えたことを特徴とするマニピュレータのコンプライアンス制御装置。

IPC (5)：

G05D 27/02 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  B25J 17/02 ,  G05D 3/12 305