移動体の誘導方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：森本義弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998301523
Publication number (International publication number)：2000132228
Application date： Oct. 23, 1998
Publication date： May. 12, 2000
Summary：

【要約】【課題】移動体の走行経路全体に亘って複雑な経路情報を保持させる必要がない移動体の誘導方法を提供する。【解決手段】出発点と最終目標点との間の移動体1の走行経路の途中に仮目標点5を配置するとともに、この仮目標点5における第1基準方向Tに対する仮目標角度Ψgを設定しておき、移動体1を仮目標点5に誘導する際に、移動体1の現在位置Vおよび現在の走行方向θvを計測し、移動体1の現在位置と目指す仮目標点5とを結ぶ直線の第1基準方向Tに対する偏向角度Ψvを検出するとともに、移動体1の第1基準方向に対する進行方向θgを、θg=2Ψv-Ψg-2πの式にて決定する方法であり、移動体1を、移動体1の中心位置Vと仮目標点5とを通る円弧軌跡Sに沿って、自動的に移動させることができる。

Claim (excerpt)：

移動体を出発点から最終目標点まで自動的に走行させるための誘導方法であって、出発点と最終目標点との間の走行経路の途中に仮目標点を配置するとともに、この仮目標点における第1基準方向に対する仮目標角度Ψgを設定しておき、移動体を次の目標点に誘導する際に、移動体の現在位置および現在の走行方向を計測し、移動体の現在位置と次の目標点とを結ぶ直線の上記第1基準方向に対する偏向角度Ψvを検出するとともに、移動体の第1基準方向に対する進行方向θgを、下記式により決定することを特徴とする移動体の誘導方法。θg=2Ψv-Ψg-2π

FI (3)：

G05D 1/02 H , G05D 1/02 S , G05D 1/02 W

F-Term (15)：

5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301BB07 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD01 , 5H301DD07 , 5H301FF11 , 5H301GG08 , 5H301GG16 , 5H301HH05 , 5H301LL01 , 5H301LL06 , 5H301LL11

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (14)

特開昭62-212810
特開昭58-203518
特開昭63-019010

Show all

Return to Previous Page