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J-GLOBAL ID：200903039870578937
コンプライアンス制御方法及び制御装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
佐藤 隆久
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991135941
Publication number (International publication number)：1993108108
Application date： May. 10, 1991
Publication date： Apr. 30, 1993
Summary：
【要約】【目的】 本発明の目的は、コンプライアンス制御におけるコンプライアンス軌道生成演算に必要なコンプライアンスパラメータを、知識ベースに記憶してある所定のルールに基づき自律的に変更調節し、ロボットの動作中に、その駆動部の動きの柔らかさを自在に変化させ、より広範な用途にロボットを用いることである。【構成】 本発明では、コンプライアンス軌道生成演算に用いるパラメータの有効な範囲、及びこれらパラメータを設定する際のルール等を知識ベース部14に記憶させ、この知識ベース部14を含む知識ベースシステムの推論機能により、適正なコンプライアンスパラメータの値及び適正な範囲を推論し、この推論結果に基づき、コンプライアンスパラメータを調節しつつコンプライアンス制御を行い、自律的にロボットの駆動部の柔らかさを更新すると共に、コンプライアンス制御を行った作業毎に上記推論結果を記憶させ、次回のコンプライアンス制御における推論の参照にする。
Claim (excerpt)：
ロボットの駆動部に作用する外力に応じてその外力の作用する方向に逃げるならい機構を、フィードバック制御で実現するコンプライアンス制御方法において、コンプライアンス軌道生成演算に用いる仮想質量パラメータ、仮想ダンパパラメータ及び仮想バネパラメータの有効な範囲、及びこれらパラメータを設定する際のルール等を知識ベース部に記憶させ、この知識ベース部を含む知識ベースシステムの推論機能により、適正なコンプライアンスパラメータの値及び適正な範囲を推論し、この推論結果に基づき、コンプライアンスパラメータを調節しつつコンプライアンス制御を行い、自律的にロボットの駆動部の柔らかさを更新すると共に、コンプライアンス制御を行った作業毎に上記推論結果を記憶させることを特徴とするコンプライアンス制御方法。
IPC (3)：
G05B 13/02
, B25J 13/00
, G05B 19/403
