多関節アーム機構

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：荒井潤
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001282216
Publication number (International publication number)：2003089090
Application date： Sep. 17, 2001
Publication date： Mar. 25, 2003
Summary：

【要約】【課題】多関節の各アームの重量に対して一定張力で抗することにより、アームの駆動負荷を軽減することができる多関節アーム機構を提供する。【解決手段】平行四辺形を形成する位置に設けた4つの水平軸(z,y,p,q)を有する平行リンク機構(Pi)を連結し、各平行リンク機構は、主リンク(39)及び副リンク(40)と、第1フレーム部材(A)及び第2フレーム部材(B)とからなり、第2フレーム部材(B)に対し連結すべき平行リンク機構の第1フレーム部材(A)を垂直回転軸(a)廻りに回転可能に取付け、主リンク(39)の一方の端部に、第1プーリ(35)を備え、他方の端部に第2プーリ(36)を備え、第1及び第2プーリ(35,36)に順次ワイヤ(37)を巻き掛け、ワイヤの端部を張力生成手段(41)に連結し、各第2プーリは、同軸上に配置した径の異なる2段のプーリで構成した。

Claim (excerpt)：

垂直回転軸(a)及びその垂直回転軸(a)に対して角度(θ)をなす線上で距離(r)の2点に2つの水平回転軸の軸受け(b,c)を有する第1フレーム部材(A)と、この第1フレーム部材(A)と対をなして同じ距離(r)を隔てた2つの水平回転軸の軸受け(d,e)を有する第2フレーム部材(B)と、両端に水平回転軸(x,y)を有し、さらに一方の水平回転軸(x)に近い位置に水平回転軸(z)を有し、これら3つの水平回転軸(x,y,z)のうち、両端の水平回転軸(x,y)廻りに回動自在な第1、第2プーリ(35,36)がそれぞれ装着され、これら2つの第1、第2プーリのうち少なくとも一方(36)は、同軸状態に連結された直径の異なる2つのプーリで構成され、前記水平回転軸(z,y)間の距離が(L)である主リンク(39)と、前記主リンク(39)と平行で、両端に水平回転軸(p,q)を有し、これらの水平回転軸(p,q)間の距離が(L)である副リンク(40)と、前記第1、第2の各プーリ(35,36)に巻き掛けられるワイヤ(37)とにより構成され、前記第1フレーム部材(A)の一方の軸受け(b)に前記主リンクの水平回転軸(z)を装着し、前記第2フレーム部材(B)の一方の軸受け(d)に前記主リンクの水平回転軸(y)を装着し、前記第1フレーム部材(A)の他方の軸受け(c)に前記副リンクの水平回転軸(p)を装着し、前記第2フレーム部材(B)の他方の軸受け(e)に前記副リンクの水平回転軸(q)を装着し、前記第1フレーム(A)、第2フレーム(B),主リンク(39)および副リンク(40)により平行4節リンク機構(Pi)を構成し、n個の平行4節リンク機構(Pi=1〜n)のうち(i)番目の平行4節リンク機構(Pi)の第2フレーム部材(B)の垂直回転軸(a)の上に,(i+1)番目の平行4節リンク機構(Pi+1)の第1フレーム部材(A)の垂直回転軸(a)を回動自在に連結し、これを、i=1〜nについて繰返すことで、n個の平行4節リンク機構を直列に積み上げた多関節アーム機構を構成し、この多関節アーム機構の最上段の平行4節リンク機構(Pn)の第2フレーム部材(B)に前記ワイヤ(37)の一端を固定し、同ワイヤを平行4節リンク機構(Pn)の主リンク(39)のプーリ(35,36)に巻きつかせた後、順次下段に連結した平行4節リンク機構(Pn-1)〜(P1)の主リンク(39)のプーリ(35,36)に巻きつかせることでワイヤ(37)の張力を全節に伝達させ、ワイヤの最終端部は、最下段の平行4節リンク機構(P1)の第1フレーム部材(A)に装着されたワイヤ張力生成手段(41)に連結したことを特徴とする多関節アーム機構。

IPC (3)：

B25J 19/00 , B25J 9/06 , F16H 21/46

FI (3)：

B25J 19/00 D , B25J 9/06 C , F16H 21/46

F-Term (16)：

3C007BS10 , 3C007BS22 , 3C007CT05 , 3C007CV08 , 3C007CW09 , 3C007CY21 , 3C007CY22 , 3C007HT04 , 3C007HT09 , 3C007HT12 , 3C007HT21 , 3J062AA39 , 3J062AB28 , 3J062AC10 , 3J062CB04 , 3J062CB42

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