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J-GLOBAL ID：200903040257257310
物体の姿勢推定方法およびその装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
志賀 富士弥
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992343767
Publication number (International publication number)：1994194138
Application date： Dec. 24, 1992
Publication date： Jul. 15, 1994
Summary：
【要約】【目的】 カメラ等の入力画像に対応する任意形状の物体の3次元空間内での姿勢を高速かつ高精度に推定する姿勢推定方法と装置を提供する。【構成】 カメラの2次元画像の特徴線分および特徴点を入力画像特徴抽出装置1で求める。画像・物体対応付け装置3にて、これらと物体モデル記述格納装置2の物体モデル線分記述及び物体モデル点記述の各対応付けを行い、その整合性から主指定線分集合、2つの指定点対、副指定線分集合を選択する。この主指定線分集合と指定点対から3次元空間での全ての姿勢候補を主指定線分集合・点対姿勢推定装置4で求める。また、副指定線分集合から3次元空間での全ての姿勢候補を副指定線分集合姿勢推定装置5で求める。次に、線分集合姿勢決定装置6で、物体モデル線分記述中の線分および物体モデル点記述中の点の対応付けと両立しない姿勢候補を逐次削除し、各剛体中の線分・点集合の姿勢を推定する。
Claim (excerpt)：
撮像手段で撮像した2次元画像に対応する物体の3次元姿勢を推定する物体の姿勢推定方法であって、まず、撮像手段で撮像した2次元画像から特徴を抽出し、次に、単一または複数の剛体および該剛体を接続するための軸まわりの回転自由度を持つ関節により構成される物体の定義、該定義によりあらかじめ指定された物体中の各剛体内の有向線分について剛体内で任意に定義される座標系での各有向線分の3次元空間内の方向ベクトル値と線分の特徴、および各関節の回転軸に対応する有向線分について関節によって接続される2つの剛体およびそれぞれに固有の前記座標系での方向ベクトル値および該有向線分と同一直線上にある1点の3次元座標値、および少なくとも1個以上の剛体中の少なくとも2点以上の点について各剛体に固有の前記座標系での各点の3次元座標値と特徴を記述した物体モデル記述を用意して、前記抽出した2次元画像の特徴と前記物体モデル記述との対応付けを行い、所定の条件で規定される線分の組み合わせおよび2点を選択し、次に、該選択された線分の組み合わせおよび2点に対応する前記物体モデル記述中の有向線分および2点の姿勢を推定して前記2次元画像に対応する物体の姿勢候補を推定し、次に、該姿勢の推定により姿勢推定された各剛体について該剛体を一端とする所定の条件で規定される線分の組み合わせを選択し、次に、この選択された線分の組み合わせに対応する前記物体モデル記述中の有向線分の姿勢候補を推定し、次に、前記各姿勢候補について前記物体モデル記述中の各有向線分と各点の像を前記2次元画像と照合して物体の姿勢を決定することを特徴とする物体の姿勢推定方法。
IPC (2)：
G01B 11/24
, G06F 15/62 415
