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J-GLOBAL ID：200903040482880921

ロボツトの制御装置

Inventor： 野呂 治 ,  五百井 清 ,  桂川 敬史
Applicant, Patent owner： 川崎重工業株式会社
Agent (1)： 西教 圭一郎 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991311002
Publication number (International publication number)：1993150836
Application date： Nov. 26, 1991
Publication date： Jun. 18, 1993
Summary：

【要約】産業用ロボットなどのアーム制御のために、位置/力ハイブリッド制御方式とインピーダンス制御方式との各長所を生かした制御系を達成するために、ロボットアームの各関節に関節速度サーボ系を有し、所望の直交座標系において、ロボットアームの手先関心点の方向剛性と方向粘性とを設定することができ、さらに所望の方向の力・モーメントをも制御することを可能にする。

Claim (excerpt)：

目標位置xdとなるように現在位置xに基づいて、目標速度xd1となるように現在の速度x1に基づいて、および目標の力/トルクfdとなるように現在の力/トルクfに基づいて、目標応答をさせるように、目標位置、目標速度および目標の力/トルクと、それらの各目標値になるまでの経過状態とを達成するトルク指令形制御を行い、現在の各軸の角速度θ1を検出して目標角速度θd1となるように負帰還し、さらに各軸を目標角度θdに保つための重力補償項G(θ)を加算することを特徴とするロボットの制御装置。

IPC (4)：

G05D 3/12 305 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/18

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭60-075904
  
• 特開昭64-066715
  
• 特開平1-234183