Pat

J-GLOBAL ID：200903040528578036

トラクタの耕深制御装置

Inventor： 山崎 達也 ,  青戸 久和 ,  田村 智志
Applicant, Patent owner： 三菱農機株式会社
Agent (1)： 廣瀬 哲夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995120706
Publication number (International publication number)：1996289613
Application date： Apr. 21, 1995
Publication date： Nov. 05, 1996
Summary：

【要約】【目的】 リヤカバー変位以外の耕深検出因子に基づいて耕深自動制御を行うものでありながら、センサ値とリヤカバー変位との相関関係を予め解析したり、解析結果に基づいて制御定数等を予め設定する手間を省いて開発コストを低減すると共に、作業圃場に適合した精度の高い耕深自動制御を可能にする。【構成】 アーム角センサ23およびピッチングセンサ24の検出値を入力教師とする一方、リヤカバーセンサ11の検出値を出力教師として学習したニューラルネットワークを用い、このニューラルネットワークに、アーム角センサ23およびピッチングセンサ24の検出値を入力して仮想リヤカバー角を取得すると共に、仮想リヤカバー角が目標リヤカバー角に合致するようリフトシリンダ7を自動制御する。

Claim (excerpt)：

リフトシリンダの作動に伴って上下昇降する作業部と、該作業部の耕深変動に伴って上下回動するリヤカバーと、該リヤカバーの変位に基づいて耕深を検出するリヤカバーセンサと、作業部の耕深を設定するための耕深設定器と、前記検出耕深が設定耕深に合致するようリフトシリンダを自動制御する耕深自動制御手段とを備えたトラクタであって、該トラクタに、リヤカバー変位以外の耕深検出因子もしくは耕深変動因子を検出する非リヤカバーセンサと、該非リヤカバーセンサの検出値を入力教師とし、かつリヤカバーセンサの検出値を出力教師として学習を行うニューラルネットワーク手段と、学習済みニューラルネットワークの出力が設定耕深に合致するようリフトシリンダを自動制御する第二耕深自動制御手段とを設けたことを特徴とするトラクタの耕深制御装置。

IPC (3)：

A01B 63/114 ,  G05B 13/02 ,  G05D 3/12 305

FI (3)：

A01B 63/114 ,  G05B 13/02 L ,  G05D 3/12 305 L