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J-GLOBAL ID：200903040589308783

車両の複数輪独立操舵装置

Inventor： 白木 崇裕 ,  藤田 耕造 ,  原 克哉 ,  武田 修 ,  古平 貴大
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 大庭 咲夫 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000145630
Publication number (International publication number)：2001322557
Application date： May. 17, 2000
Publication date： Nov. 20, 2001
Summary：

【要約】【課題】 4輪独立操舵車両などの複数輪独立操舵車両において、アクチュエータ、センサなどに異常が発生した場合に的確に対処する。【解決手段】 マイクロコンピュータ47は、ハンドル舵角及び車速に応じて各車輪Wf1,Wf2,Wr1,Wr2の目標舵角をそれぞれ計算する。そして、車輪舵角センサ42a〜42dによりそれぞれ検出された各車輪舵角を用いて、操舵機構15a〜15dを制御して、各車輪Wf1,Wf2,Wr1,Wr2をそれぞれ独立して目標舵角に設定する。操舵機構15a〜15d及び車輪舵角センサ42a〜42dの一部に異常が生じたとき、異常の発生した機構又はセンサに対応する車輪の操舵による影響を左右反対側の車輪などにより打ち消して、前後反対側の左右輪による操舵を続けたり、制動力油圧制御装置などを制御して車両を強制的に停止させたりする。

Claim (excerpt)：

車両における複数の車輪にそれぞれ対応して設けられて前記複数の車輪を独立して操舵可能な複数の操舵機構と、前記複数の車輪の舵角をそれぞれ検出する複数の舵角検出手段と、操舵ハンドルの回動操作に応答し、前記複数の舵角検出手段によりそれぞれ検出された各舵角を用いて複数の操舵機構をそれぞれ制御することにより同複数の車輪を独立して操舵する操舵制御手段とを備えた車両の複数輪独立操舵装置において、前記複数の舵角検出手段の異常を検出する異常検出手段と、前記異常検出手段により前記複数の舵角検出手段のうちのいずれかの舵角検出手段の異常が検出されたとき、同異常の検出された舵角検出手段に対応した車輪の舵角を、同異常の検出された舵角検出手段以外の舵角検出手段によって検出された舵角及び車両の運動状態に基づいて推定する舵角推定手段とを設け、前記推定した舵角を前記操舵制御手段による車輪の操舵制御に用いることを特徴とする車両の複数輪独立操舵装置。

IPC (5)：

B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

FI (5)：

B62D 6/00 ,  B62D 7/14 A ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

F-Term (32)：

3D032CC33 ,  3D032CC34 ,  3D032CC37 ,  3D032CC39 ,  3D032CC40 ,  3D032DA02 ,  3D032DA06 ,  3D032DA29 ,  3D032DA33 ,  3D032DA93 ,  3D032DB11 ,  3D032DC08 ,  3D032DD02 ,  3D032DE20 ,  3D032EA04 ,  3D032EA09 ,  3D032EB04 ,  3D032EC01 ,  3D032EC40 ,  3D032FF01 ,  3D032GG01 ,  3D034CA10 ,  3D034CC03 ,  3D034CC08 ,  3D034CD06 ,  3D034CD07 ,  3D034CD12 ,  3D034CD13 ,  3D034CD16 ,  3D034CD20 ,  3D034CE05 ,  3D034CE13