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J-GLOBAL ID：200903040878529526

研削ロボットの研削経路生成装置

Inventor： 多形 宏毅 ,  榑沼 透
Applicant, Patent owner： 日立建機株式会社
Agent (1)： 田宮 寛祉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992181778
Publication number (International publication number)：1993345255
Application date： Jun. 16, 1992
Publication date： Dec. 27, 1993
Summary：

【要約】【目的】 研削作業開始前に、研削経路に関する基本的なデータを教示するだけで、幅を考慮した研削経路が自動的に新たに生成され、境界縁部の削り残しを発生させることなく研削対象物のすべてを自動的に研削する。【構成】 研削作業開始前に研削経路の基本的なデータが教示され、教示データに基づき研削工具3を移動させ、研削対象物21を研削する研削ロボットであり、研削対象物の各部の幅を検出する幅検出装置(6,7,8,12,13,14)と、幅検出装置で検出した研削対象物の幅に応じて研削経路31,32,33,34を新たに生成する経路生成演算装置10を備える。幅検出装置には視覚センサが利用される。視覚センサには例えば研削対象物に対してスリット光を照射する投光器6と、照射されたスリット光を撮像するテレビカメラ7が用いられる。

Claim (excerpt)：

長さと幅を有する研削対象物を研削する作業の開始前に、予め設定された研削経路に関する基本的なデータが教示され、研削作業時に前記データに基づき前記研削経路に沿って研削工具を移動し、前記研削工具で前記研削対象物を研削する研削ロボットにおいて、前記研削対象物の各部の幅を検出する幅検出手段と、前記幅検出手段で検出した前記研削対象物の幅に応じて研削経路を生成する経路生成演算手段を備えることを特徴とする研削ロボットの研削経路生成装置。

IPC (5)：

B23Q 15/00 301 ,  B23Q 17/24 ,  B24B 9/04 ,  B24B 27/00 ,  G05B 19/403