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J-GLOBAL ID：200903040900944737
産業用ロボツトの手動操作による教示制御装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
吉村 勝俊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991192493
Publication number (International publication number)：1993016084
Application date： Jul. 05, 1991
Publication date： Jan. 26, 1993
Summary：
【要約】【目的】 教示作業を手動操作によって行う場合、ツール移動装置のツールをワーク取扱装置のワークと同期して連動動作させることができるようにすること【構成】 ツール移動装置2におけるツール2nの位置姿勢変化を、ワーク取扱装置1におけるワーク1mの位置姿勢変化に連動して、ワーク1mに対するツール2nの位置姿勢が一定となるように、手動操作する。動作指示スイッチ手段12による動作指示信号および単独連動操作選択手段9からの連動指示信号を受けて、ワーク取扱装置1の位置姿勢とツール移動装置2の位置姿勢とを求める。そして、ワーク取扱装置1の関節変数とツール移動装置2の関節変数とが演算され、ワーク取扱装置1のアクチュエーター動作指令値とツール移動装置2のアクチュエーター動作指令値とが、微小時間ΔT経過した時点で出力され、ツールがワークに同期して連動動作する。
Claim (excerpt)：
ワークの位置姿勢を変化させることができるワーク取扱装置と、該ワークに作業を施すツールの位置姿勢を変化させることができるツール移動装置とを有し、教示作業を手動操作により行う産業用ロボットの教示制御装置において、前記ワーク取扱装置におけるワークの位置姿勢変化と前記ツール移動装置におけるツールの位置姿勢変化とを独立して手動操作させるか、前記ツール移動装置におけるツールの位置姿勢変化を、前記ワーク取扱装置におけるワークの位置姿勢変化に連動して、ワークに対するツールの位置姿勢が一定となるように手動操作させるかを選択する単独連動操作選択手段と、前記ワークの位置姿勢を変更する動作指示信号を出力させるための動作指示スイッチ手段と、上記動作指示スイッチ手段による動作指示信号および前記単独連動操作選択手段からの連動指示信号を受けたときに、以下のような工程を含む制御作動をする手動操作教示制御手段とを備え、上記手動操作教示制御手段は、動作指示信号を取り込み、手動操作開始時のワーク取扱装置の位置姿勢と、手動操作開始時のワークに対するツールの位置姿勢とを求める第一工程と、上記第一工程と同じ動作指示信号を受けているときには、予め設定した微小時間が経過したときを予測して次の第三工程以降の実行を指示し、動作指示信号に変化があったときには、前記第一工程からの再実行を指示し、動作指示信号がなくなったときには、終了を指示する第二工程と、前記ワーク取扱装置の位置姿勢を演算すると共に、第一工程で求めた手動操作開始時のワークに対するツールの位置姿勢および前記ワーク取扱装置の位置姿勢から、ツール移動装置の位置姿勢を予め求める第三工程と、第三工程で求めたワーク取扱装置の位置姿勢から、該ワーク取扱装置の関節変数を求めると共に、第三工程で求めたツール移動装置の位置姿勢から、該ツール移動装置の関節変数を予め求める第四工程と、第四工程で求めたワーク取扱装置の関節変数から該ワーク取扱装置のアクチュエーター動作指令値を予め求めると共に、第四工程で求めたツール移動装置の関節変数から該ツール移動装置のアクチュエーター動作指令値を予め求め、前記微小時間経過した時点で、前記ワーク取扱装置のアクチュエーター動作指令値とツール移動装置のアクチュエーター動作指令値とを同期して出力すると共に、前記第二工程からを繰り返させることを指示する第五工程と、を実行するコンピューターであることを特徴とする産業用ロボットの手動操作による教示制御装置。
IPC (3)：
B25J 9/10
, B25J 9/22
, B25J 13/06
