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J-GLOBAL ID：200903040908669549

走行路における対象物の位置計測方法

Inventor： 小野 崇
Applicant, Patent owner： 三菱自動車工業株式会社
Agent (1)： 高橋 昌久 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995222817
Publication number (International publication number)：1997048299
Application date： Aug. 09, 1995
Publication date： Feb. 18, 1997
Summary：

【要約】【課題】 道路に勾配がある場合においても該勾配を考慮して対象物までの距離を計測可能とする事により、あらゆる高低差の道路においても高精度で対象物位置を計測できる計測方法を提供する。【解決手段】 カメラによる撮影画面内の実走行路画像に基づき直線平坦路モデル画像を作成し、撮影画面内の対象物が位置する実走行路画像の道路幅を検出し、前記平坦路画像において前記道路幅と同一幅となる画像の高さ位置を検出し、この検出高さ位置に基づき対象物までの距離を計測する。

Claim (excerpt)：

単眼カメラにより車両前方または後方の道路を撮影して該道路上の対象物までの距離を計測するにあたり、前記カメラ(1)による撮影画面(10)内の実走行路画像(1)に基づき、該撮影画像内に直線平坦路モデル画像(12)を形成し、前記撮影画面内での前記対象物(20)が位置する前記実走行路画像(11)の道路幅(w)を検出し、前記直線平坦路モデル画像(12)内にて前記検出した実走行路の道路幅(w)と同一の幅となる画像の高さ位置(e)を検出し、この検出された高さ位置(e)に基づき対象物(20)までの距離を計測することを特徴とする走行路における対象物位置計測方法。

IPC (8)：

B60R 21/00 620 ,  B60R 21/00 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06 ,  G01C 5/00 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/00 ,  H04N 7/18

FI (8)：

B60R 21/00 620 Z ,  B60R 21/00 620 C ,  G01B 11/00 H ,  G01C 3/06 P ,  G01C 5/00 Z ,  G08G 1/00 J ,  H04N 7/18 J ,  G06F 15/62 380