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J-GLOBAL ID：200903041174174796

自動走行制御装置

Inventor： 宇佐美 祐之
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 吉田 研二 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996184988
Publication number (International publication number)：1998031799
Application date： Jul. 15, 1996
Publication date： Feb. 03, 1998
Summary：

【要約】【課題】 走路の白線を検出できない場合でも、確実に車両を走路に沿って誘導する。【解決手段】 走路の白線を検出するCCDカメラ16の他に、走路の側壁までの距離を検出するレーザレーダ12、14を左右に設ける。CCDカメラ16の画像は画像処理ECU22に供給され、抽出された白線は車両制御ECU20に供給される。車両制御ECU20は、走路上の2本の白線が検出された場合にはこれに基づいてステアリングアクチュエータ24を駆動して操舵制御するが、白線を検出できない場合には、側壁までの距離に基づいて操舵制御する。また、前方障害物をレーザレーダ10で発見した場合にも、側壁までの距離に基づいて自車位置を検出しつつ車線変更して障害物を回避する。

Claim (excerpt)：

走路に対する車両の位置を検出して車両の操舵を制御する自動走行制御装置であって、走路を規定する走路境界線を検出することにより車両位置を検出する第1検出手段と、走路の側壁までの距離を検出することにより車両位置を検出する第2検出手段と、前記第1検出手段の検出精度を評価する評価手段と、検出精度が低い場合に前記第2検出手段により検出された車両位置に基づき操舵制御する制御手段と、を有することを特徴とする自動走行制御装置。

IPC (6)：

G08G 1/16 ,  B62D 6/00 ,  G01S 13/93 ,  G08G 1/04 ,  G06T 1/00 ,  B62D137:00

FI (5)：

G08G 1/16 C ,  B62D 6/00 ,  G08G 1/04 C ,  G01S 13/93 Z ,  G06F 15/62 380