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J-GLOBAL ID：200903041918608030

ロボットの振動抑制制御装置およびその制御方法

Inventor： 小 川 秀 樹 ,  梅 田 利 也
Applicant, Patent owner： 株式会社東芝
Agent (1)： 佐藤 一雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996260047
Publication number (International publication number)：1998100085
Application date： Sep. 30, 1996
Publication date： Apr. 21, 1998
Summary：

【要約】【課題】 剛性が低い複数の関節部を有し数Hz以下の低い固有振動数を持つアームに対して十分な振動抑制効果を得ることができるロボットの振動抑制制御装置およびその制御方法を提供する。【解決手段】 ロボットは、関節部を介して互いに連結された複数のアームリンク部を有するアーム10を備え、アーム10の先端近傍には加速度センサ5が設けられている。またアーム10の運動を制御する制御装置8はアーム10の各関節部を速度指令値に基づいて駆動するサーボドライバ14-iを有している。加速度センサ5により検出された加速度量は演算部12に入力される。演算部12はこの加速度量に基づいてアーム10の先端に生じた振動を抑制するようにサーボドライバ14-iへの各関節部ごとの速度指令値を補償する各関節部ごとの補償成分を算出し、算出された各関節部ごとの補償成分にゲインKαi を乗じた値を対応する速度指令値から減算する。

Claim (excerpt)：

関節部を介して互いに連結された複数のアームリンク部を有するアームと、前記アームの先端を目標位置に位置決めするため前記アームの各関節部を所定指令値に基づいて駆動する駆動部と、前記アームの先端近傍に設けられ前記アームの先端の加速度量を検出する加速度センサと、前記加速度センサにより検出された加速度量に基づいて前記アームの先端に生じた振動を抑制するように前記各関節部ごとの前記駆動部への所定指令値を補償する前記各関節部ごとの補償成分を算出するとともに、算出された前記各関節部ごとの補償成分を対応する前記各関節部ごとの所定指令値から減算する演算部と、を備えたことを特徴とするロボットの振動抑制制御装置。

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

• ロボットアームの制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-183088   Applicant：神鋼電機株式会社
• 特開平4-193490
  
• 特開昭61-023212
  

Cited by examiner (3)

• ロボットアームの制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-183088   Applicant：神鋼電機株式会社
• 特開平4-193490
  
• 特開昭61-023212