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J-GLOBAL ID：200903042021802204

把持装置

Inventor： 野吾 英俊 ,  恩田 信彦 ,  矢吹 彰彦
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 井桁 貞一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991164798
Publication number (International publication number)：1993008188
Application date： Jul. 05, 1991
Publication date： Jan. 19, 1993
Summary：

【要約】【目的】本発明は、2本のフィンガを互いに接近させて物体を把持する把持装置に関し、物体の中心位置を所望の位置にして所望の力で物体を把持することを目的とする。【構成】フィンガ1L、1Rで物体3を把持する力を力覚センサ4で検出し、フィンガ1L、1Rの各位置を位置センサ5で検出し、フィンガ1L、1Rの平均位置の目標位置に対する偏差DXと把持力の目標把持力に対する偏差DFの一次結合値αDX+βDF及びαDX-βDFをそれぞれフィンガ1L、1Rの目標移動速度として、モータ2L、2Rの回転を制御手段6で制御する。

Claim (excerpt)：

第1及び第2のフィンガ(1L、1R)をそれぞれ第1及び第2のモータ(2L、2R)で互いに接近する方向へ移動させて物体(3)を把持する把持装置において、該第1及び第2のフィンガで該物体を把持する力を検出する力覚センサ(4)と、該第1及び第2のフィンガの各位置を検出する位置センサ(5)と、該第1及び第2のフィンガの平均位置の目標位置に対する偏差DXと該把持力の目標把持力に対する偏差DFの一次結合値αDX+βDF及びαDX-βDFをそれぞれ該第1及び第2のフィンガの目標移動速度として、該第1及び第2のモータの回転を制御する制御手段(6)と、を有することを特徴とする把持装置。

IPC (4)：

B25J 13/08 ,  B25J 9/10 ,  B25J 15/08 ,  G05D 15/01