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J-GLOBAL ID：200903042163312298

画像処理装置

Inventor： 渡辺 淳 ,  有松 太郎
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999101885
Publication number (International publication number)：2000293695
Application date： Apr. 08, 1999
Publication date： Oct. 20, 2000
Summary：

【要約】【課題】 山積みされた同一形状の対象物(ワークピース)の個々の位置姿勢を検出することができる画像処理装置を得る。【解決手段】 ワークピースを複数の方向からカメラで撮像した2次元画像から教示モデルを生成して記憶し、ワークピースとカメラの相対位置姿勢を対応して記憶する。カメラでワークピースの山を撮像し2次元画像を得る。そのときのカメラの位置姿勢を記憶する(200〜202)。教示モデルと撮像した2次元画像でマッチング処理を行い適合した教示モデルを求める(203〜207)。求めた教示モデルのワークピースとカメラの相対位置姿勢と撮像したときのカメラの位置姿勢よりワークピースの3次元位置姿勢を得る(208,209)。この位置姿勢に基づきワークピースをロボットでピッキングする(210)。山積みされたワークピースでもロボットで自動的にピッキングできる。

Claim (excerpt)：

対象物自体、又は該対象物と同一形状の物体を基準対象物とし、該基準対象物の画像データから教示モデルを作り、前記対象物を含む画像データをデータ取込み手段により取り込んで、前記教示モデルと前記対象物を含む画像データとのマッチングを行う画像処理装置において、データ取込み手段により前記基準対象物の画像データを複数の方向から捕らえ、捕らえた方向毎に教示モデルを作り、該教示モデルを前記方向の情報と対応付けて記憶する手段と、前記対象物を含む画像データに対し、前記教示モデルとのマッチングを行って、適合する教示モデルを選択する手段と、前記画像データにおける前記対象物の位置情報又は姿勢情報を得る手段と、前記位置情報又は前記姿勢情報、及び前記選択した教示モデルに対応付けられた情報に基づいて、前記対象物の方向、又は位置と方向を求める手段とを備えた画像処理装置。

IPC (4)：

G06T 7/60 ,  B25J 13/08 ,  B65G 61/00 ,  G06T 7/00

FI (5)：

G06F 15/70 350 H ,  B25J 13/08 A ,  B65G 61/00 ,  G06F 15/70 350 M ,  G06F 15/70 455 A

F-Term (19)：

3F059AA01 ,  3F059BA03 ,  3F059BA08 ,  3F059DA02 ,  3F059DB05 ,  3F059DB08 ,  3F059DB09 ,  3F059FB12 ,  5L096AA09 ,  5L096BA05 ,  5L096CA05 ,  5L096EA13 ,  5L096EA16 ,  5L096EA17 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096FA76 ,  5L096HA01 ,  5L096HA09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開平2-110788
  
• 特開平3-277906