Pat

J-GLOBAL ID：200903042232141360

船舶の慣性航法装置

Inventor： 大津 皓平 ,  森本 隆 ,  家城 竜也
Applicant, Patent owner： 横河電子機器株式会社
Agent (1)： 井出 直孝
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994061354
Publication number (International publication number)：1995270176
Application date： Mar. 30, 1994
Publication date： Oct. 20, 1995
Summary：

【要約】【目的】 高精度で短時間に初期姿勢および初期方位角を決定することのできる慣性航法装置を提供する。【構成】 初期アライメント中の加速度データの南北方向成分および東西方向成分の積分値である速度データを動揺外乱除去計算部43によりバッチシーケンシャル形の改良最小二乗法を用いてプリフィルタ処理し、処理後の速度データをカルマンフィルタ部30の入力とする。

Claim (excerpt)：

船体基準軸に取り付けられた加速度計およびジャイロからなるIMU部(11)と、上記加速度計が出力した船体座標における加速度を航法座標における加速度に変換する第一の演算手段(23)と、この航法座標における加速度を積分してその船の速度および位置を求める第二の演算手段(26)と、上記ジャイロが出力した船の回転角速度から船体座標と航法座標との間の変換規則を求める第三の演算手段(24)と、この第三の演算手段の出力によりその船の姿勢および方位を求める第四の演算手段(27)と、上記第二の演算手段により求められた速度および位置と外部から入力された速度比較値および位置比較値との差に基づいて上記第二および上記第三の演算手段のそれぞれの演算の修正量を求める第一の補正手段(31、25)と、上記第二の演算手段により求められた速度および位置と外部から入力された速度比較値および位置比較値との差に基づいて上記加速度計および上記ジャイロのそれぞれの出力誤差を補正する第二の補正手段(32、21、22)と、速度比較値が零である初期設定時の速度誤差を推定して上記第一および上記第二の補正手段にそれぞれ供給する初期設定手段とを備えた船舶の慣性航法装置において、この初期設定手段は、航法座標における加速度を積分した速度データを【数1】でモデル化し、評価関数【数2】を最小にするΘの推定値を【数3】により求め、【数4】により初期設定時の速度誤差を推定する手段を含むことを特徴とする船舶の慣性航法装置。