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J-GLOBAL ID：200903042625949670

自己速度ベクトル予測装置

Inventor： 竹田 浩之 ,  山水 雅徳 ,  上西 勝彦
Applicant, Patent owner： 日本航空電子工業株式会社
Agent (1)： 草野 卓 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996134751
Publication number (International publication number)：1997318645
Application date： May. 29, 1996
Publication date： Dec. 12, 1997
Summary：

【要約】【課題】 水中航走体の静止目標との出会点が潮流及び重比重の影響により静止目標の中心から外れるのを防止する。【解決手段】 ソーナー部11は水中航走体の静止目標2からの距離RH、水中航走体の首尾線と水中航走体中心P及び静止目標中心O間を結ぶ直線とのなす角ψH、静止目標のアスペクト角(航走体の首尾線と静止目標の首尾線とのなす角ψA)を測定する。それらの測定データから自己位置算定部15は静止目標中心を原点とし、目標首尾線をY軸、そのY軸に直交する軸をX軸とする慣性座標における水中航走体中心のX,Y座標を演算する。それらのデータからカルマンフィルタ16は今後の航走体中心のX,Y位置、速度VX,VYを推定する。それらのデータから自己速度ベクトル算定部18は水中航走体中心の速度ベクトルVgの大きさ及びX軸に対する方位角ψgを演算して、操だ制御部に与える。

Claim (excerpt)：

水中航走体に搭載され、水中航走体の静止目標からの距離(RH)、水中航走体の首尾線と水中航走体中心(P)及び静止目標中心(O)間を結ぶ直線とのなす角(ψH)、静止目標のアスペクト角(水中航走体の首尾線と静止目標の首尾線とのなす角;ψA)を測定するソーナー部と、そのソーナー部で測定されたデータから静止目標中心を原点とし、目標首尾線をY軸、そのY軸に直交する軸をX軸とする慣性座標における水中航走体中心のX,Y座標;X=RH×sin(ψH+ψA),Y=RH×cos(ψH+ψA)を演算する自己位置算定手段と、その自己位置算定手段で得られたデータから、今後の水中航走体中心の位置(X,Y)及び速度(VX,VY)を推定するカルマンフィルタと、そのカルマンフィルタで得られたデータから、水中航走体中心の速度ベクトルVgの大きさ|Vg|=√(VX2 +VY2 )及び方向ψg=tan-1(VY/VX)を演算して、外部の操だ制御部に与える自己速度ベクトル算定手段と、を具備することを特徴とする自己速度ベクトル予測装置。

IPC (4)：

G01P 5/00 ,  G01C 21/00 ,  G01S 7/526 ,  G01S 15/60

FI (4)：

G01P 5/00 K ,  G01C 21/00 Z ,  G01S 15/60 ,  G01S 7/52 J