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J-GLOBAL ID：200903042925085405

産業用ロボット装置

Inventor： 熊谷 好高 ,  井上 健二
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 葛野 信一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992161803
Publication number (International publication number)：1993329786
Application date： May. 29, 1992
Publication date： Dec. 14, 1993
Summary：

【要約】【目的】 測定用の基準が不要で、すべての機構に関するパラメータの誤差が補正可能な産業用ロボット装置を得る。【構成】 パラメータの補正手段を検出球体(10)と、検出球体(10)の移動量を測定する測定器(13)により構成する。このため、誤差補正の精度が検出球体(10)等の大きさに無関係となる。また、検出球体(10)の中心を制御点として産業ロボット(1)に姿勢の変更動作を行なわせ、検出球体(10)の移動量を測定した結果と、その姿勢の制御装置(8)の指令値とを比較、演算することにより誤差を補正する。さらに、検出球体(10)、測定器(13)自体の位置等も補正対象にできる。【効果】 補正するパラメータの数に検出球体等の形状が制約されず製作、取り扱いが容易になる。測定用の基準が不要で製作工程を簡易化し製造費を節減する。

Claim (excerpt)：

制御装置により制御される複数の自由度を有する産業ロボットと、この産業ロボットの作動先端部に装着されてこの作動先端部から離れた所定位置に配置された検出球体と、上記産業ロボットから離れ、所定姿勢により所定位置に配置されて上記検出球体に対向した測定器と、上記検出球体の中心を基点とし複数の姿勢に上記産業ロボットを変更動作させたときの上記測定器による上記基点の移動値及び上記産業ロボットを上記複数の姿勢に変更動作させるときの上記制御装置の指令値を比較して、上記作動先端部からの上記検出球体の位置の誤差、上記産業ロボットからの上記測定器の位置の誤差及び姿勢の誤差、並びに上記産業ロボットの機構誤差の補正量を算出する計算機とを備えた産業用ロボット装置。

IPC (3)：

B25J 9/10 ,  B25J 9/22 ,  G05D 3/12 305