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J-GLOBAL ID：200903042967692255

果実収穫ロボツト

Inventor： 長井 博 ,  有馬 誠一
Applicant, Patent owner： 井関農機株式会社
Agent (1)： 菅原 弘志
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991355153
Publication number (International publication number)：1993168333
Application date： Dec. 19, 1991
Publication date： Jul. 02, 1993
Summary：

【要約】【目的】 摘果用ハンド部が移動中に対象果実の位置がずれた場合でも、ハンド部を的確に対象果実の位置まで移動させるようにする。【構成】 対象果実を撮像するカメラと、果実を摘果するハンド部と、前記カメラの入力画像から得られる情報に基づいて前記ハンド部を移動させる移動手段と備えた果実収穫ロボットにおいて、少なくともハンド部を対象果実に接近させる方向に移動手段を作動中はカメラ入力を継続し、カメラ画像における対象果実の中心位置の変化に応じて移動手段のハンド部移動出力を修正するよう制御する制御装置を設けた。

Claim (excerpt)：

対象果実を撮像するカメラと、果実を摘果するハンド部と、前記カメラの入力画像から得られる情報に基づいて前記ハンド部を移動させる移動手段と備えた果実収穫ロボットにおいて、少なくともハンド部を対象果実に接近させる方向に移動手段を作動中はカメラ入力を継続し、カメラ画像における対象果実の中心位置の変化に応じて移動手段のハンド部移動出力を修正するよう制御する制御装置を設けたことを特徴とする果実収穫ロボット。

IPC (5)：

A01D 46/24 ,  A01D 46/00 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  B25J 15/08