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J-GLOBAL ID：200903043011313724

移動ロボットの誘導装置

Inventor： 越後 富夫 ,  石川 繁樹 ,  浅香 俊一 ,  枦木 信一郎
Applicant, Patent owner： インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション
Agent (1)： 中島 淳 (外5名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993266647
Publication number (International publication number)：1995116981
Application date： Oct. 25, 1993
Publication date： May. 09, 1995
Summary：

【要約】【目的】 複数の異種センサーにより得られる環境から移動ロボットを安全かつ効率的に走行誘導する。【構成】 対象物までの距離情報であるソナーデータを用いてソナー解釈部28で対象物の面形状を解釈する。また、ステレオカメラ12からの映像信号に基づく3次元情報のステレオデータを用いてステレオ解釈部30で対象物の面形状を解釈する。仮説生成部32では各センサーから得られる解釈から幾何学的に矛盾のない解釈を用い対象物の形状である仮説を生成し、この仮説によりソナーとステレオカメラとの何れのデータを優先するかを定めたテーブルを用いて仮説の面形状に対応するセンサーデータと実際のセンサーデータとを時系列的に照合し仮説を検証する。移動ロボットの移動は、走行経路を参照し現在の環境に関する仮説に従い回避行動、すなわち、移動ロボットの誘導を行う。

Claim (excerpt)：

対象物の有無を検出するセンサー及び該対象物に関する画像情報を検出するセンサーを含む複数の異種のセンサーと、前記複数のセンサーから得られるセンサーデータの各々に基づいてセンサー毎に前記対象物の要素を解釈する解釈手段と、予め定めた対象物の形状に対するセンサー毎の解釈が予め記憶されたテーブルを参照すると共に、前記センサー毎に解釈された前記対象物の要素に基づいて該対象物の形状を表す仮説を生成する仮説生成手段と、生成された仮説を用いて移動ロボットを誘導する誘導手段と、を備えた移動ロボットの誘導装置。

IPC (4)：

B25J 13/08 ,  G01S 15/06 ,  G05D 1/02 ,  G06T 7/00