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J-GLOBAL ID：200903043106576285

車両の進行路推定装置

Inventor： 岡 卓爾 ,  増田 治訓
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 前田 弘 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997291921
Publication number (International publication number)：1999125532
Application date： Oct. 24, 1997
Publication date： May. 11, 1999
Summary：

【要約】【課題】 簡単なシステムで、進行路の推定の正確性を向上させる。【解決手段】 コントロールユニット4を、ヨーレートセンサ1及び車速センサ2の出力を受けて第1進行路を曲率円の半径で推定する第1進行路推定手段41と、レーダ装置3の出力を受けて第2進行路を自車両の進行方向に直交する線状に中心が存在し、かつ、自車両と先行車両との2点を通る円の半径で推定する第2進行路推定手段42と、第1進行路推定手段と第2進行路推定手段との出力を受けて第1及び第2進行路の各半径の差値を算出する差値算出手段43と、差値算出手段の出力を受ける補正手段44と、補正手段44の出力を受けて走行制御手段及び情報表示装置に信号を出力する出力情報処理部45とにより構成する。補正手段を、差値算出手段により算出された差値を平滑化するフィルタ部44aと、第1進行路を平滑化された差値に基づいて補正する補正部44bとにより構成する。先行車両と自車両との相対位置関係で推定進行路を補正することで、より正確な進行路の推定ができる。

Claim (excerpt)：

自車両に発生するヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、自車両の車速を検出する車速検出手段と、先行車両の自車両に対する相対位置を検出する位置検出手段と、上記ヨーレート検出手段及び車速検出手段によりそれぞれ検出されたヨーレート及び車速に基づいて自車両の進行路を推定する第1進行路推定手段と、上記相対位置検出手段により検出された先行車両の自車両に対する相対位置に基づいて自車両の進行路を推定する第2進行路推定手段と、上記第1及び第2進行路推定手段によりそれぞれ推定された第1及び第2進行路の間の差値を算出する差値算出手段と、上記差値算出手段により算出された差値に基づいて上記第1進行路を補正する補正手段とを備えていることを特徴とする車両の進行路推定装置。

IPC (3)：

G01C 21/00 ,  B60R 21/00 620 ,  G08G 1/16

FI (3)：

G01C 21/00 D ,  B60R 21/00 620 Z ,  G08G 1/16 C