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J-GLOBAL ID：200903043117459396

移動体の自己位置標定装置

Inventor： 竹家 章仁 ,  西口 憲一 ,  瀧口 純一
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 宮田 金雄 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999144462
Publication number (International publication number)：2000337887
Application date： May. 25, 1999
Publication date： Dec. 08, 2000
Summary：

【要約】【課題】 移動体から観測できるすべてのランドマークを同時にかつ垂直方向分解能も高く撮影して、移動体の自己位置、向きおよび傾きを検出することができる移動体の自己位置標定装置を提供する。【解決手段】 移動体1の周辺にある複数個のランドマークを撮影するために移動体上に設置され、所定の垂直視野の範囲で全方位の情景を同時に撮像する全方位カメラ20と、この全方位カメラで撮像された画像からランドマークを抽出し、それらランドマークの方位および仰角を出力する画像処理装置30と、この画像処理装置から出力された複数個のランドマークの方位および仰角から移動体の自己位置、向きおよび傾きを計算する自己位置計算装置40とを備えた。

Claim (excerpt)：

移動体の周辺にある複数個のランドマークを撮影するために移動体上に設置され、所定の垂直視野の範囲で全方位の情景を同時に撮像する全方位カメラと、この全方位カメラで撮像された画像からランドマークを抽出し、それらランドマークの方位および仰角を出力する画像処理装置と、この画像処理装置から出力された複数個のランドマークの方位および仰角から移動体の自己位置、向きおよび傾きを計算する自己位置計算装置とを備えたことを特徴とする移動体の自己位置標定装置。

IPC (4)：

G01C 21/00 ,  G01C 15/00 ,  G01C 15/06 ,  G08G 1/0969

FI (4)：

G01C 21/00 A ,  G01C 15/00 A ,  G01C 15/06 T ,  G08G 1/0969

F-Term (10)：

2F029AA02 ,  2F029AB01 ,  2F029AC03 ,  2F029AC04 ,  2F029AC13 ,  5H180AA01 ,  5H180CC02 ,  5H180CC04 ,  5H180CC07 ,  5H180FF04