Pat

J-GLOBAL ID：200903043222864158

レーダー方法及びこの方法を実施する装置

Inventor： アルフレート ヘス ,  ヴォルフガング シントラー
Applicant, Patent owner： シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト
Agent (1)： 本田 崇
Gazette classification：公表公報
Application number (International application number)：1995514749
Publication number (International publication number)：1997506698
Application date： Nov. 23, 1994
Publication date： Jun. 30, 1997
Summary：

【要約】求められた大きさから距離e、相対速度vr及び相対加速度brが、カルマンフィルタリング及び物理的に不可能な挙動をする目標物の除外(トラッキング又は予測)の後に求められ、更にそれぞれの目標物の方位角が求められ、これらから、いずれの目標物が自己の走行車線の中に位置するかが求められ、更にこれらのうちのいずれが最も危険かが求められ、運転者のハンドリング特性、道路条件及び天候条件に依存して表示閾値、警報閾値又は介入閾値が求められ、これらの閾値を上回る又は下回る場合には目標物の距離e、相対速度vr及び相対加速度brにより表示信号、警報信号又は(自動車のブレーキ、絞り弁又は変速段切換え装置への)介入信号が発生される。

Claim (excerpt)：

少なくとも1つのレーダービーム(ローブ)を用い、レーダー信号の1つの立上り変調フェーズと1つの立下り変調フェーズとから成る変調周期と、引き続いての受信エコー信号の評価休止期間とから成る順次の測定周期において、連続的に、1つのレーダービーム当りディジタル信号プロセッサ(CPU)を用いて、それぞれの変調周期(moz)の中で双方の前記変調フェーズ(up,do)の間に受信されディジタル化され記録される標本値、すなわち送信信号及び受信信号から成る混合信号の標本値を、別々に高速フーリエ変換(FFT)して、これにより求められた周波数スペクトルの中に含まれている最大値から、目標物に所属する測定値周期当りの目標物周波数(fu,fd)を求め、 それぞれの目標物に対していくつかの測定周期にわたり記憶された目標物周波数から、立上り変調フェーズと立下り変調フェーズとに分離した後、これらの目標物周波数の今までの時間経過を描く目標物トラックを形成し、 これらの目標物トラックの今までの経過から、次の測定周期の中で予測される目標物周波数のための予測値を形成し、 目標物周波数と、目標物トラックから得られる予測値とから誤差量を計算した後、目標物周波数対(fu,fd)に、その都度最小の誤差量を割当て、これら周波数対(fu,fd)からそれぞれの目標物(H)の距離(e)、相対速度(vr)及び相対加速度(br)の正しい値を計算するレーダー方法例えば道路走行車両のためのレーダー方法において、 それぞれの前記目標物(H)に対してデータセットを検出及び記憶し、前記データセットは少なくとも次のデータを含み、すなわち距離(e)、相対速度(vr)、相対加速度(br)、(高速フーリエ変換スペクトルの中の目標物に対応する最大値の)振幅、選択された安全距離間隔、トラッキング時間又はトラッキングカウンタ、予測時間又は予測カウンタ、及び目標物ステータスを含み、 距離(e)、相対速度(vr)及び相対加速度(br)のデータをカルマンフィルタ又はα-βフィルタ又はα-β-γフィルタでろ波してクリーンアップし、 それぞれの前記目標物(H)の前記距離(e)、相対速度(vr)及び相対加速度(br)に対して目標物トラックを形成し、物理的に不可能な挙動をする目標物及び消失した目標物を更に追跡することはせず、 距離(e)、相対速度(vr)及び相対加速度(br)、目標物周波数の振幅及びビーム香号(l,m,r,又はll,l,m,r,rr)から、それぞれの目標物(H)の方位角を推測し、 それぞれの前記目標物(H)の少なくとも前記距離(e)、前記相対速度(vr)及び相対加速度(br)及び方位角と、自己の車両(F)の速度及び曲率半径とから、いずれの目標物が自己の走行車線中に位置するかを求め、これから少なくとも、自己の走行車線の中の最も危険な目標物を求め、 前記距離(e)、前記相対速度(vr)及び相対加速度(br)又はこれらの組合せのための表示閾値及び警報閾値及び介入閾値を設け、前記閾値を上回るか又は下回る場合には運転者に表示及び警報を行うか、又は前記車両(F)のブレーキ、内燃機関絞り弁又は変速段切換え装置を作動することを特徴とするレーダー方法。

IPC (10)：

G01S 13/93 ,  B60K 28/14 ,  B60K 31/00 ,  B60R 16/02 650 ,  B60R 21/00 620 ,  B60R 21/00 ,  F02D 29/02 301 ,  F16H 59/66 ,  G01S 13/60 ,  G01S 13/72

FI (10)：

G01S 13/93 Z ,  B60K 28/14 ,  B60K 31/00 Z ,  B60R 16/02 650 J ,  B60R 21/00 620 Z ,  B60R 21/00 620 B ,  F02D 29/02 301 D ,  F16H 59/66 ,  G01S 13/60 D ,  G01S 13/72