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J-GLOBAL ID：200903043274003630

距離画像を用いた人体検知方法および人体検知装置

Inventor：
広野 淳之

About 広野 淳之


Applicant, Patent owner：
松下電工株式会社

About 松下電工株式会社


Agent (2)： 西川 惠清 ,  森 厚夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004377923
Publication number (International publication number)：2006185166
Application date： Dec. 27, 2004
Publication date： Jul. 13, 2006
Summary：
【課題】距離画像を用いた人体検知方法および人体検知装置を提供する。【解決手段】人体検知部20は、距離画像センサ10から得た距離画像を構成する複数の画素から、画素値が閾値以下となる画素領域を抽出する領域抽出処理を、閾値を画素値が最短の画素の画素値から段階的に伸ばして複数回行う。そして、人体検知部20は、領域抽出処理を行う毎に、新たに抽出された画素領域が、既に抽出された画素領域と部分的に重複する場合は、部分的に重複する複数の画素領域を同一の物体と判断して、複数の画素領域の全体に同一の識別子を割り当てる識別子割当処理を行い、同一の識別子を割り当てた複数の画素領域の画素数が人体の大きさに相当する画素数を超えるという判定条件が成立すると、領域抽出処理および識別子割当処理を終了し、同一の識別子が割り当てられた画素領域を人体として抽出する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
撮像手段から対象領域内の物体までの距離を画素値とする距離画像を用いて対象領域内の人体を検知する人体検知方法であって、 対象領域を撮像することで距離画像を得た後に、 該距離画像を構成する複数の画素から、画素値が閾値以下となる画素領域を抽出する領域抽出処理を、前記閾値を画素値が最短の画素の画素値から段階的に伸ばして複数回行う毎に、 新たに抽出された画素領域が、既に抽出された画素領域と少なくとも一部が重複する場合、該重複する複数の画素領域を同一の物体と判断して、前記複数の画素領域の全体に同一の識別子を割り当てる識別子割当処理を行い、 同一の識別子を割り当てた複数の画素領域の画素数が人体の大きさに相当する画素数を超えるという判定条件が成立すると、前記領域抽出処理および識別子割当処理を終了し、同一の識別子が割り当てられた画素領域を人体として抽出することを特徴とする距離画像を用いた人体検知方法。
IPC (4)：
G06T 1/00 ,  G01B 11/00 ,  G06T 7/00 ,  G01V 8/10
FI (4)：
G06T1/00 340B ,  G01B11/00 H ,  G06T7/00 200Z ,  G01V9/04 S
F-Term (39)：
2F065AA03 ,  2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA61 ,  2F065BB05 ,  2F065CC16 ,  2F065DD07 ,  2F065FF04 ,  2F065FF09 ,  2F065FF11 ,  2F065FF31 ,  2F065GG06 ,  2F065GG07 ,  2F065GG15 ,  2F065HH02 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ08 ,  2F065JJ18 ,  2F065JJ26 ,  2F065NN01 ,  2F065QQ06 ,  2F065QQ14 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ42 ,  2F065UU02 ,  2F065UU05 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA06 ,  5B057DB02 ,  5B057DB03 ,  5B057DC36 ,  5L096AA13 ,  5L096BA02 ,  5L096CA02 ,  5L096FA02 ,  5L096FA66
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1) Cited by examiner (3)
  • 距離画像を用いた人体検知方法
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-244621   Applicant：松下電工株式会社
  • 特開平3-108078
  • 歩行者検出装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-205695   Applicant：日本信号株式会社

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