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J-GLOBAL ID：200903043539444030

GPS及びINU統合システムの統合性を監視するための方法

Inventor：
ツェーユン ファン

About ツェーユン ファン


Applicant, Patent owner：
キャタピラー インコーポレイテッド

About キャタピラー インコーポレイテッド


Agent (1)： 中村 稔 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998085526
Publication number (International publication number)：1998311735
Application date： Mar. 31, 1998
Publication date： Nov. 24, 1998
Summary：
【要約】 (修正有)【課題】 モービル機械に配置された統合式位置決めシステムの統合性を監視するための方法を提供する。【解決手段】 GPS位置推定値をGPSレシーバから受信し、INU位置推定値を慣性航法装置から受信して比較し2つの位置推定値が同一である場合には、システムはVALIDである。そうでない場合には、オドメータにより求められるモービル機械の速度とドップラーレーダにより求められる速度が比較される。差が第1の所定のしきい値よりも大きい場合には、INUはINVALIDであると判定される。そうでない場合には、ジャイロスコープからのヘッディング率は、測定されたステアリング角と速度に基づいて計算されたヘッディング率と比較される。この差が第2の所定のしきい値よりも大きい場合には、INUはINVALIDであり、そうでない場合にはGPSがINVALIDである。
Claim (excerpt)：
オドメータ、ドップラーレーダ、ジャイロスコープおよびモービル機械のステアリング角を測定するためのセンサーとを含む慣性航法装置(INU)と、衛星測位方式(GPS)レシーバと、を含むモービル機械に配置された統合式位置決めシステムの統合性を監視するための方法において、(a)GPSレシーバからGPS位置推定値を受信し、(b)慣性航法装置からINU位置推定値を受信し、(c)前記GPS位置推定値と前記INU位置推定値とを比較し、同一である場合にはシステムはVALID(有効)であると判断し、そうでない場合には段階(d)に進み、(d)前記オドメータにより求められたモービル機械の速度と、前記ドップラーレーダにより求められた速度とを比較し、この差が第1の所定のしきい値よりも大きい場合には、INUはINVALID(無効)であり、そうでない場合には、段階(e)に進み、(e)ジャイロスコープからのヘッディング率を、測定されたステアリング角と速度とに基づいて計算されたヘッディング率と比較し、この差が第2の所定のしきい値よりも大きい場合には、INUはINVALIDであり、そうでない場合には、GPSがINVALIDとなる、段階からなる方法。
IPC (5)：
G01C 21/00 ,  E02F 9/20 ,  G01C 21/16 ,  G01S 5/14 ,  G05D 1/02
FI (6)：
G01C 21/00 Z ,  G01C 21/00 D ,  E02F 9/20 N ,  G01C 21/16 ,  G01S 5/14 ,  G05D 1/02 P
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
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