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J-GLOBAL ID：200903043834606654

移動体の停止姿勢補正装置

Inventor： 大谷 幹雄
Applicant, Patent owner： 神鋼電機株式会社
Agent (1)： 斎藤 春弥 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996182702
Publication number (International publication number)：1998011146
Application date： Jun. 25, 1996
Publication date： Jan. 16, 1998
Summary：

【要約】【課題】 産業用ロボット等の移動体の作業後の原点位置からのずれ量を回転角度の測定精度を向上させることにより的確に検出する。【解決手段】 移動体10が作用する対象体20表面の所定位置に、所定間隔で設けた所定の合マークを記載したマークシート2、移動体10の所定位置にCCDカメラ1C及び2軸の傾斜角検出機能1Gを備え、CCDカメラ1Cによりマークシート2上の合マークを検出し、該合マークの検出データと傾斜角検出機能1Gの検出値とによって対象体20の所定位置と移動体の所定位置との間の位置及び姿勢誤差を検出し、この位置及び姿勢誤差を補正するように構成した。この場合、上記傾斜角検出機能1Gとして2次元ジャイロを用いるのが適当である。

Claim (excerpt)：

移動体が作用する対象体表面の所定位置に、所定間隔で設けた所定の合マークを記載したマークシート、該移動体の所定位置にCCDカメラ及び2軸の傾斜角検出機能を備え、上記CCDカメラにより上記マークシート上の合マークを検出し、該合マークの検出データと上記傾斜角検出機能の検出値とによって上記対象体の所定位置と移動体の所定位置との間の位置及び姿勢誤差を検出し、この位置及び姿勢誤差を補正するようにしたことを特徴とする移動体の停止姿勢補正装置。

IPC (4)：

G05D 3/12 ,  B25J 5/00 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08

FI (4)：

G05D 3/12 L ,  B25J 5/00 E ,  B25J 9/10 A ,  B25J 13/08 A