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J-GLOBAL ID：200903044051018357
位置決め装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
田澤 博昭 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994191655
Publication number (International publication number)：1995110716
Application date： Aug. 15, 1994
Publication date： Apr. 25, 1995
Summary：
【要約】【目的】 機械共振を抑制し、フィードバックゲインを上げることにより、高速・高精度化を図った位置決め装置を得ることを目的とする。【構成】 モータ軸の回転角度、回転角速度、機械可動部の位置及び速度、並びに非可動部の加速度にもとづいて、振動抑制制御器78は、振動抑制制御トルク指令を生成する。サーボ系75は、その振動抑制制御トルク指令を用いてモータトルク指令を生成する。これにより、サーボ系75は、位置フィードバックゲイン及び速度フィードバックゲインをより高くできる。
Claim (excerpt)：
被位置決め物を支持するベッドや工具を支持するコラムを含む非可動部と該非可動部に支持される可動部とを有する機械系と、サーボモータを含み前記可動部を所望の位置に設定するトルク生成手段と、前記可動部の位置を検出して検出位置を出力する位置検出器と、前記サーボモータのモータ軸の回転角度を検出して角度を出力する回転角度検出器と、前記検出位置から検出位置の時間変化率を算出すると共に前記角度から角速度を算出する速度算出部と、前記可動部の位置を指示するための位置指令信号、並びに帰還された前記検出位置及び前記角速度から前記トルク生成手段へのモータトルク指令を作成するサーボ系とを備えた位置決め装置において、振動による前記非可動部の加速度を検出する振動検出器と、前記モータトルク指令に加算される振動抑制制御トルク指令を、前記機械系の運動解析モデルに基づき前記位置検出器及び前記振動検出器の出力を用いて生成する振動抑制制御器とを備えたことを特徴とする位置決め装置。
IPC (3)：
G05D 3/12 305
, G05B 19/404
, G05D 19/02
