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J-GLOBAL ID：200903044274106347

車両の運動制御方法および車両の運動制御装置

Inventor： 加藤 博章 ,  樅山 峰一 ,  安井 由行 ,  田中 亘 ,  浅野 憲司 ,  井本 雄三 ,  小野 英一 ,  村岸 裕治
Applicant, Patent owner： 豊田工機株式会社 ,  アイシン精機株式会社 ,  株式会社アドヴィックス ,  株式会社豊田中央研究所
Agent (1)： 田下 明人 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002126768
Publication number (International publication number)：2003320949
Application date： Apr. 26, 2002
Publication date： Nov. 11, 2003
Summary：

【要約】【課題】 部品点数を増加させることなく、車両の運動制御性を向上し得る車両の運動制御方法および車両の運動制御装置を提供する。【解決手段】 車両運動制御装置によると、ギヤ比可変機構によるトルク伝達を表した運動方程式に基づいて、ギヤ比可変機構の第2ステアリングシャフトに発生する操舵トルクTp、ギヤ比可変機構のモータ32mにより発生するモータトルクTvmおよびモータ32mの回転角θvmを用い、ステアリングホイールの操作により発生するハンドルトルクThをEPS_ECU によるハンドルトルク演算処理30bにより求める。これにより、車両運動制御装置がステアリングホイールとトルクセンサとの間にギヤ比可変機構が介在する構成を採っても、新たにトルクセンサ等を追加することなく、ハンドルトルクThを知ることができるので、ハンドルトルクThをESP制御処理30aに用いれば、部品点数の増加なく車両の運動制御性を向上できる。

Claim (excerpt)：

ハンドルと操舵輪とを連結する操舵伝達系の途中にモータの駆動により伝達比を可変する伝達比可変機構と、操舵トルクに基づいて操舵力を補うアシストモータと、を備えた車両の運動制御方法であって、前記伝達比可変機構によるトルク伝達を表した運動方程式に基づいて、前記伝達比可変機構の出力軸に発生する操舵トルク、前記伝達比可変機構のモータにより発生するモータトルクおよび該モータの回転角を用い、前記ハンドルの操作により発生するハンドルトルクを求め、この求めたハンドルトルクを前記操舵トルクとして前記アシストモータを制御することを特徴とする車両の運動制御方法。

IPC (6)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04 ,  B62D 5/22 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D119:00

FI (6)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04 ,  B62D 5/22 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D119:00

F-Term (19)：

3D032CC03 ,  3D032CC48 ,  3D032DA03 ,  3D032DA04 ,  3D032DA15 ,  3D032DA16 ,  3D032DA23 ,  3D032DC03 ,  3D032EB04 ,  3D032EB05 ,  3D032EC31 ,  3D032GG01 ,  3D033CA04 ,  3D033CA13 ,  3D033CA16 ,  3D033CA17 ,  3D033CA18 ,  3D033CA22 ,  3D033JB19