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J-GLOBAL ID：200903044389465120

ロボツトアームの非干渉制御装置

Inventor： 服部 親将 ,  若杉 幸弘
Applicant, Patent owner： ブラザー工業株式会社
Agent (1)： 山中 郁生 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991143916
Publication number (International publication number)：1993119814
Application date： May. 20, 1991
Publication date： May. 18, 1993
Summary：

【要約】【目的】 多関節ロボットが複数設置され、そのアームが互いに干渉する場合、干渉領域に干渉するアーム同士を同時に位置させて移動させることにより作業効率を向上させること。【構成】 ロボット1A、1Bのそれぞれのアームの現在位置を読み込んでおき(S1)、先に作動させるロボット1Aの目標値を読み込む(S2)。その目標値にしたがってロボット1Aのアームの移動軌跡をシュミレーションし(S3)、ロボット1Bのアームと干渉するか否かを判断する(S4)。干渉しない場合はロボット1Aをそのまま作動させ、干渉する場合は回避経路を作成して(S6)ロボット1Aを作動させる。

Claim (excerpt)：

アームが相互に干渉する位置に設置された2台のロボットに対し、各アームが衝突しないように制御するロボットアームの非干渉制御装置において、前記アームを作動させたとき各アームにより描かれる軌跡を特定する軌跡特定手段と、前記軌跡特定手段により特定された各アームの軌跡が互いに交わるかどうかを判断する判断手段と、前記判断手段により各アームの軌跡が交わると判断された場合、各アーム相互の干渉を回避可能な作動経路を作成するとともに、その作動経路に従って各アームの作動を制御する制御手段とを備えたことを特徴とするロボットアームの非干渉制御装置。

IPC (5)：

G05B 19/18 ,  B25J 9/06 ,  B25J 9/10 ,  B25J 19/06 ,  G05B 19/403