車両周囲監視装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：西出眞吾 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001378476
Publication number (International publication number)：2003178290
Application date： Dec. 12, 2001
Publication date： Jun. 27, 2003
Summary：

【要約】【課題】車両周囲監視装置に関して、障害物が既知であるか否かに依らずに自車両と障害物の距離の算出を行うことを可能にする。【解決手段】車両周囲監視装置1は、前側方カメラ10a、10b、画像処理手段20、車速センサ30、超音波センサ40、報知処理手段50、報知用インジケータ60、報知用ブザー70、車載モニタ80から構成され、側方障害物距離算出手段22は、画像情報から特徴域を抽出する特徴域抽出部22a、特徴域の輝度分布を取得する特徴域輝度取得部22b、検索域を取得する検索域抽出部22c、検索域の輝度分布を取得する検索域輝度取得部22d、2つの輝度分布の一致検索から障害物画像上移動量を算出する移動量算出部22e、障害物画像上移動量とカメラ移動量とカメラパラメータより障害物までの距離を算出する距離算出部22fから構成される。報知処理手段50は算出距離に基づき適切な報知の出力を指示する。

Claim (excerpt)：

自車両に搭載されると共に、自車両の周囲の状況を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により第1の時間に撮像された第1の画像情報に対して画像処理を行い、前記自車両の周囲に存在する物体の特徴域を抽出する特徴域抽出部、前記特徴域の輝度分布を取得する特徴域輝度取得部、前記撮像手段により前記第1の時間と異なる第2の時間に撮像された第2の画像情報から、前記特徴域の領域を拡張した領域である検索域を抽出する検索域抽出部、前記検索域の輝度分布を取得する検索域輝度取得部、前記検索域の輝度分布と前記特徴域の輝度分布との一致部分を検索し、この検索結果に基づいて、前記特徴域の画像上の移動量を算出する移動量算出部及び少なくとも、前記特徴域の画像上の移動量と、前記自車両の移動量とから前記物体と前記自車両との距離を算出する距離算出部を含む画像処理手段と、を備えた車両周囲監視装置。

IPC (13)：

G06T 1/00 330 , B60R 1/00 , B60R 21/00 621 , B60R 21/00 , B60R 21/00 622 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 626 , G01B 11/00 , G06T 7/00 200 , G06T 7/00 250 , G06T 7/20 , G06T 7/60 180 , H04N 7/18

FI (22)：

G06T 1/00 330 A , B60R 1/00 A , B60R 21/00 621 C , B60R 21/00 621 E , B60R 21/00 621 J , B60R 21/00 621 M , B60R 21/00 622 C , B60R 21/00 622 F , B60R 21/00 622 L , B60R 21/00 622 Q , B60R 21/00 622 T , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 624 E , B60R 21/00 626 B , B60R 21/00 626 F , B60R 21/00 626 G , G01B 11/00 H , G06T 7/00 200 B , G06T 7/00 250 , G06T 7/20 B , G06T 7/60 180 B , H04N 7/18 J

F-Term (41)：

2F065AA06 , 2F065AA09 , 2F065FF64 , 2F065FF67 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ19 , 2F065JJ26 , 2F065QQ31 , 2F065SS02 , 2F065SS13 , 2F065SS15 , 5B057AA16 , 5B057CA12 , 5B057CH01 , 5B057DA08 , 5B057DA16 , 5B057DC16 , 5B057DC23 , 5B057DC32 , 5C054AA04 , 5C054CA04 , 5C054CE12 , 5C054CH01 , 5C054DA01 , 5C054EA01 , 5C054FC04 , 5C054FC12 , 5C054FC15 , 5C054FE07 , 5C054FF06 , 5C054HA30 , 5L096BA02 , 5L096BA04 , 5L096CA04 , 5L096DA03 , 5L096FA06 , 5L096FA37 , 5L096FA66 , 5L096GA08 , 5L096HA04

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