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J-GLOBAL ID：200903044604004872

冗長マニピュレータの制御方式

Inventor： 立脇 正敬 ,  青木 孝 ,  江尻 革 ,  渡辺 一郎
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 井桁 貞一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992293202
Publication number (International publication number)：1994143172
Application date： Oct. 30, 1992
Publication date： May. 24, 1994
Summary：

【要約】【目的】 7自由度以上の冗長マニピュレータの制御方式に関し、サンプリング周期を上げて実時間で動作させることができるようにする。【構成】 7自由度のマニピュレータ10の各関節のうち、1個の関節、例えば第3関節を冗長自由度制御用関節として割り当て、それ以外の6個の関節を手先運動制御用関節として割り当てる。この6個の手先運動制御用関節によって、6自由度を持つ手先の運動が決まる。冗長自由度制御手段3は、手先の位置及び姿勢の目標値yd と、パラメータ化した第3関節の関節角θ3とを用いて逆運動学方程式を解き、その計算で得られた各関節角度等を用いて評価関数のポテンシャル値を求め評価する。その評価を満足したとき、パラメータである第3関節の関節角θ3を決定し、速度指令値θ3* を出力する。一方、手先運動制御手段5は、現在の関節角度θ1 〜θ7 と、手先の運動目標値yd * とを用いて逆運動学方程式を解き、手先運動制御用関節の速度指令値を求める。

Claim (excerpt)：

7自由度以上の自由度を有する冗長マニピュレータの制御方式において、前記冗長マニピュレータの各関節の中から割り当てた冗長自由度制御用関節の運動指令値を求める冗長自由度制御手段(3)と、前記冗長自由度制御用関節以外の前記冗長マニピュレータの各関節から成る手先運動制御用関節の運動指令値を求める手先運動制御手段(5)と、を有することを特徴とする冗長マニピュレータの制御方式。

IPC (2)：

B25J 13/00 ,  G05B 19/18