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J-GLOBAL ID：200903044709264250

曲面上の三次元位置計測方法及びその装置

Inventor： 山田 直樹
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 柳田 征史 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993095921
Publication number (International publication number)：1994307812
Application date： Apr. 22, 1993
Publication date： Nov. 04, 1994
Summary：

【要約】【目的】 車体の塗膜表面4の塗膜欠陥発生部位Pdの三次元位置計測を、ビデオカメラ16を用いて簡単かつ正確に行えるようにする。【構成】 物体座標系Σbで表わされた車体のCADデータの中から複数の点データを選択し、これに基づき車体の塗膜表面4の曲面形状を曲面近似式Ebとして表わし、さらにこの曲面近似式Ebをビデオカメラ座標系Σcに座標変換して曲面近似式Ecとする。一方、ビデオカメラ16の受像画面上における塗膜欠陥発生部位Pdの画素位置から、ビデオカメラ座標系Σcにおいて塗膜欠陥発生部位Pdを通る直線を表わす視線方程式Eeを算出する。その後、曲面近似式Ecと視線方程式Eeとを連立させて解くことにより、その交点として塗膜欠陥発生部位Pdのビデオカメラ座標系Σcにおける座標を算出し、さらに、この座標を被計測空間座標系Σwに座標変換することにより、塗膜欠陥発生部位Pdの三次元位置計測を行う。

Claim (excerpt)：

被計測空間内の所定位置に配された曲面形状を有する物体上の被計測点の三次元位置を、該被計測点を含む前記物体上の所定領域を撮像するビデオカメラを用いて計測する方法であって、前記物体に対して設定された物体座標系で記憶されている該物体上の点を示すCADデータの中から所定の複数の点データを選択し、これら選択された点データに基づき前記物体の曲面形状を曲面近似式として表わし、さらにこの曲面近似式を、前記被計測空間を規定する被計測空間座標系と所定の座標対応関係を有するようにして前記ビデオカメラに対して設定されたビデオカメラ座標系に座標変換して表わし、一方、前記ビデオカメラの受像画面上における前記被計測点の画素位置から、前記ビデオカメラ座標系において前記被計測点を通る直線を表わす視線方程式を算出し、その後、この視線方程式と前記ビデオカメラ座標系で表わされた前記曲面近似式とを連立させて解くことにより、前記被計測点の前記ビデオカメラ座標系における座標を算出し、さらに、この座標を前記被計測空間座標系に座標変換することにより、前記被計測点の三次元位置計測を行う、ことを特徴とする曲面上の三次元位置計測方法。