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J-GLOBAL ID：200903044822362675

無人車の操舵制御装置

Inventor： 北地 一成 ,  中川 進
Applicant, Patent owner： 神鋼電機株式会社
Agent (1)： 志賀 正武 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993278647
Publication number (International publication number)：1995129243
Application date： Nov. 08, 1993
Publication date： May. 19, 1995
Summary：

【要約】【目的】スムースな方向変換をオンラインで行う無人車の操舵制御装置を提供すること。【構成】方向変換を含む軌道を走行する無人車の操舵制御装置において、前記方向変換をキュービック・スパイラル曲線からなる軌道で構成し、その軌道の軌道角度を決定する軌道角度決定手段と、無人車の車体角度を測定する車体角度測定手段と、前記無人車の走行距離を検出する距離検出手段と、前記軌道角度と前記車体角度の偏差を演算する偏差演算器と、前記偏差に基づいて無人車の操舵装置を制御する制御手段とを具備し、前記軌道角度決定手段は、軌道の前記曲線部の性質によって定まる第1関数の関数テーブルと、前記走行距離と前記関数テーブルのデータに基づいて前記軌道角度を演算する角度演算手段を具備したことを特徴とする。

Claim (excerpt)：

方向変換を含む軌道を走行する無人車の操舵制御装置において、前記方向変換をキュービック・スパイラル曲線からなる軌道で構成し、その軌道の軌道角度を決定する軌道角度決定手段と、無人車の車体角度を測定する車体角度測定手段と、前記無人車の走行距離を検出する距離検出手段と、前記軌道角度と前記車体角度の偏差を演算する偏差演算器と、前記偏差に基づいて無人車の操舵装置を制御する制御手段とを具備し、前記軌道角度決定手段は、軌道の前記曲線部の性質によって定まる第1関数の関数テーブルと、前記走行距離と前記関数テーブルのデータに基づいて前記軌道角度を演算する角度演算手段を具備したことを特徴とする無人車の操舵制御装置。

IPC (2)：

G05D 1/02 ,  G01B 7/30

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開平4-137013
  
• 特開平3-024606
  
• 特開昭64-007110