横断物の検出装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：恩田博宣
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996035039
Publication number (International publication number)：1997226490
Application date： Feb. 22, 1996
Publication date： Sep. 02, 1997
Summary：

【要約】【課題】比較的小さな横断物を精度良く且つ効率的に検出する。【解決手段】距離算出回路3は撮像装置1による画像データに基づいて前方空間の距離分布データを取得する。移動量算出装置4は、撮像した時間の異なる複数の画像を用い、当該画像間での横断者の移動量を算出する。また、垂直エッジ数算出回路5は、撮像画像の垂直方向の領域について横断者の大きさに見合う検出ウィンドウを水平方向に隙間なく配置し、当該検出ウィンドウ毎に垂直エッジ数を算出する。そして、マイクロコンピュータ7は、垂直エッジ数算出回路5による垂直エッジ数が所定のしきい値以上のとき、その検出ウィンドウを候補ウィンドウとして検出する。また、同じくマイクロコンピュータ7は、走行路の中心位置と物体の移動方向に基づき走行路中心に向かう物体を横断者として仮検出すると共に、時間的な対応付け処理により実際に横断者が存在する検出ウィンドウを特定する。

Claim (excerpt)：

前方空間の物体の距離分布データを取得する距離分布計測手段と、撮像装置によって前方空間の時間の異なる複数の画像データを取得して、物体の移動量を算出する移動量算出手段とを備えた装置であって、上記画像データに対して、画像の垂直方向について所定の横断物が存在する解析領域を設定すると共に当該横断物の大きさに見合う検出ウィンドウを設け、その検出ウィンドウを水平方向に隙間なく配置し、当該検出ウィンドウ内で前記前方空間の距離データが存在するウィンドウについて前記移動量算出手段によって得られた移動量の方向が自車両の走行路中心に向かっているとき、その検出ウィンドウに横断物が存在するとして当該横断物を検出する横断物検出手段を備えることを特徴とする横断物の検出装置。

IPC (5)：

B60R 21/00 620 , B60R 21/00 , G01B 11/00 , G06T 1/00 , G06T 7/60

FI (5)：

B60R 21/00 620 Z , B60R 21/00 620 C , G01B 11/00 H , G06F 15/66 A , G06F 15/70 350 Z

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

車間距離制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-177236 Applicant：富士重工業株式会社
危険交通事象検出方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-220625 Applicant：日本信号株式会社
車間距離検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-152614 Applicant：日産自動車株式会社

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