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J-GLOBAL ID：200903045251655439

駐車空間検出装置

Inventor： 美尾 昌宏
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 吉田 研二 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993211864
Publication number (International publication number)：1995065293
Application date： Aug. 26, 1993
Publication date： Mar. 10, 1995
Summary：

【要約】【目的】 CCDエリアセンサを用いて駐車空間を検出する装置において、フロント部が丸みを帯びた車両が駐車している場合にも確実に駐車空間を検出する。【構成】 車両後部にCCDエリアセンサ10が設けられ、駐車空間を含む所定領域を撮影する。CCDエリアセンサ10にて得られた画像データは距離データに変換され、自動駐車制御用ECU14に供給される。自動駐車制御用ECU14は得られた距離データの内、隣接する少なくとも3個の距離データを用いて既駐車車両のフロント近似直線とサイド近似直線を算出する。そして、サイド近似直線の誤差量とフロント近似直線の誤差量を大小比較し、誤差量の小さい方の近似直線を基本近似直線とし、誤差量の大きい方の近似直線をこの基本近似直線にほぼ直交するように修正し、基本近似直線及び修正された近似直線を用いて既駐車車両のコーナーを検出する。

Claim (excerpt)：

車両に搭載され、車両周囲の駐車空間を含む所定領域を撮影して方位毎の画像データを得るCCDエリアセンサと、得られた画像データから方位毎の物体までの距離データを算出する距離データ算出手段と、得られた距離データの内、隣接する少なくとも3個の距離データを用いて近似直線群を決定し、この直線群に対して前記CCDエリアセンサから仮想的に光を投射した場合の反射方向の変化に基づいて既駐車車両サイド側の近似直線であるサイド近似直線と既駐車車両フロント側の近似直線であるフロント近似直線とを算出する近似直線算出手段と、算出されたサイド近似直線の誤差量とフロント近似直線の誤差量を大小比較する誤差量評価手段と、誤差量の小さい方の近似直線を基本近似直線とし、誤差量の大きい方の近似直線をこの基本近似直線にほぼ直交するように修正する近似直線修正手段と、前記基本近似直線及び修正された近似直線を用いて既駐車車両のコーナーを検出するコーナー検出手段と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置。

IPC (6)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  E04H 6/00 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06 ,  G06T 1/00