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J-GLOBAL ID：200903045287541715

サーボプレスの制御装置

Inventor： 道場 栄自
Applicant, Patent owner： 株式会社小松製作所 ,  コマツ産機株式会社
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997096752
Publication number (International publication number)：1998277800
Application date： Mar. 31, 1997
Publication date： Oct. 20, 1998
Summary：

【要約】【課題】 サーボを制御するCPUの誤動作や位置検出器の故障等によるサーボ暴走を防止できる安全性の高いサーボプレスの制御装置を提供する。【解決手段】 それぞれサーボプレスの制御に係わる異なった処理(設定データ入力、サーボ位置指令演算及びサーボ速度指令演算等)を行う3つのCPUは、互いに2つのCPU間でウォッチドッグ信号を送信し合い、相手側のウォッチドッグ信号が正常か否かのチェックをして互いに他のコンピュータ異常を監視し、異常のときはプレスを非常停止させる。少なくとも第1のCPU21と第2のCPU22(設定データ入力用とサーボ位置指令演算用)からの起動信号のAND信号によりプレス起動する。少なくとも第1のCPU21と第2のCPU22のソフトウェア言語、CPUチップの型番又はメーカ、あるいは、入力電源ライン又は電源電圧は互いに異なるようにする。また、第3のCPU23(サーボ速度指令演算用)は、2つの位置センサ17、7から位置信号をそれぞれ入力し、各スライド位置データを演算して比較して両位置センサの異常チェックを行う。

Claim (excerpt)：

フレームに直動自在に支持されたスライド(15)をサーボモータ(11)により駆動してプレス加工を行うサーボプレスの制御装置において、オペレータの操作スイッチの操作、又は外部からの通信によって、プレスの運転モード信号、運転開始信号等のプレス運転操作信号が入力されるとともに、それを出力する運転操作入力部(50)と、スライド(15)のモーションデータやプレスの起動条件等の設定データを入力して記憶し、プレス起動時に、前記記憶された設定データを出力すると共に、この設定データ、及び前記運転操作入力部(50)から入力した前記プレス運転操作信号に基づいてプレス起動可否を判断してプレス起動信号(33)を出力する第1のCPU(21)と、前記第1のCPU(21)からの設定データ、及び前記運転操作入力部(50)からの前記プレス運転操作信号を入力し、この入力した設定データ及びプレス運転操作信号に基づいてプレス起動可能と判断し、かつ、少なくとも前記プレス起動信号(33)が起動可能を示しているときに、前記設定データ内のモーションデータに基づいて前記サーボモータ(11)の位置指令を演算して出力する第2のCPU(22)と、前記スライド(15)の位置を検出する第1位置センサ(17)と、前記サーボモータ(11)の回転位置を検出する第2位置センサ(7) と、少なくとも第1位置センサ(17)又は第2位置センサ(7) のいずれかの位置信号を入力し、この両位置信号のいずれか一方を位置フィードバック信号とし、前記第2のCPU(22)からの位置指令とこの位置フィードバック信号との位置偏差に基づいて、速度指令を演算して出力する第3のCPU(23)と、第3のCPU(23)からの速度指令、及び第2位置センサ(7) からの前記位置信号を入力し、この位置信号に基づいて前記サーボモータ(11)の速度フィードバック値を演算し、前記速度指令とこの速度フィードバック値との速度偏差が小さくなるように前記サーボモータ(11)の駆動電流を制御するサーボアンプ(25)と、を備え、かつ、前記各CPU(21)、(22)、(23)に、少なくとも、前記第1のCPU(21)と第2のCPU(22)間、又は前記第2のCPU(22)と第3のCPU(23)間のいずれかで互いにウォッチドッグ信号を送信して正常動作しているのを互いにチェックし合い、このチェックで一方側が異常となったとき、他方側がプレスを非常停止させる機能を備えたことを特徴とするサーボプレスの制御装置。

IPC (3)：

B30B 15/28 ,  B30B 1/18 ,  B30B 15/26

FI (4)：

B30B 15/28 E ,  B30B 15/28 N ,  B30B 1/18 B ,  B30B 15/26