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J-GLOBAL ID：200903045362555425

自律走行車の走行制御装置

Inventor： 鳥居 毅
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995312994
Publication number (International publication number)：1997149706
Application date： Nov. 30, 1995
Publication date： Jun. 10, 1997
Summary：

【要約】【課題】 作業領域での作業に伴う往復走行における走行軌跡の蛇行を防止し、確実かつ効率的な作業走行を可能とする。【解決手段】 刈跡境界検出部52からのデータに基づく刈跡追従走行制御における制御ゲインを小さな値とし、刈跡追従走行制御での目標方位角と地磁気センサ4によって検出した走行方位との差に応じて操舵制御を行うことで、草・芝のムラや地形の凹凸などによる操舵系のハンチングを回避して走行軌跡の蛇行を防止するとともに、刈跡境界の検知幅からの逸脱を防止する。

Claim (excerpt)：

作業領域での作業に伴う往復走行を制御する自律走行車の走行制御装置において、上記作業領域内の作業跡を検出する作業跡検出センサからの出力に基づいて、前回の作業跡に追従するよう今回の走行方位を設定し、前回の作業跡に対する追従走行を制御する作業跡追従走行制御手段と、上記作業跡追従走行制御手段で設定した走行方位と方位検出センサで検出した現在の走行方位との差に応じて自車輌の進行方向を修正し、往復走行における直進走行を制御する走行制御手段とを備えたことを特徴とする自律走行車の走行制御装置。

IPC (5)：

A01B 69/00 303 ,  A01B 69/00 ,  G05D 1/02 ,  G01C 21/00 ,  G01S 5/14

FI (6)：

A01B 69/00 303 F ,  A01B 69/00 303 M ,  G05D 1/02 J ,  G05D 1/02 N ,  G01C 21/00 A ,  G01S 5/14