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J-GLOBAL ID：200903045376766518

車両用画像センサ

Inventor： 橘 彰英
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 伊東 忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993283671
Publication number (International publication number)：1995141486
Application date： Nov. 12, 1993
Publication date： Jun. 02, 1995
Summary：

【要約】【目的】 本発明は車両に固定したカメラにより撮影した道路白線又は車線の幅に基づいて車両ピッチ角を検出する車両用画像センサに関し、ピッチ角と道路白線の幅との関係に基づいて簡易かつ高精度な検出を実現することを目的とする。【構成】 車両のピッチ角が0の場合に所定距離離間した位置の白線が撮影される位置をY=Yaの位置として設定する。車両に特定のピッチ角が生じた際にY=Yaに位置に撮像される道路白線の幅に対応して数種の幅のテンプレートを設定する。カメラの撮像画像中Y=Yaの領域からテンプレートと同サイズの比較画像を切り出し、テンプレートマッチングによる相関演算を行い、最も高い相関の得られるテンプレートを選定し、当該テンプレートについて設定されているピッチ角を車両のピッチ角として検出する。

Claim (excerpt)：

車両前方を撮影すべく車両に固定したカメラと、車両にピッチ角が生じていない状況下で該カメラによる撮影がなされた場合に、車両から所定距離離間した位置における道路白線又は車線が撮像画像中に占める幅を基準幅として設定する基準幅設定手段と、前記カメラが撮影する画像中、車両にピッチ角が生じていない状況下では前記白線又は車線が前記基準幅で撮像される基準領域において、現実に撮影された道路白線又は車線が撮像画像中に占める幅を検出する水平幅検出手段と、前記基準幅設定手段が設定した基準幅に基づいて、車両に特定のピッチ角が生じた場合に前記基準領域に撮像されると推定される道路白線又は車線の幅を設定するピッチ対応幅設定手段と、前記水平幅検出手段が検出した現実の幅と、前記ピッチ対応幅設定手段がピッチ角に対応して設定したピッチ対応幅とに基づいて車両に生じているピッチ角を検出するピッチ角検出手段とを備えることを特徴とする車両用画像センサ。

IPC (5)：

G06T 1/00 ,  G01C 3/06 ,  G05D 1/02 ,  G08G 1/09 ,  H04N 7/18