車両の走行安全装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：落合健 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999169618
Publication number (International publication number)：2001001925
Application date： Jun. 16, 1999
Publication date： Jan. 09, 2001
Summary：

【要約】【課題】自動操舵によって自車と対向車との衝突を回避したとき、その衝突回避制御により発生する自車の車両姿勢の乱れを自動的に復元してドライバーの操作負担および違和感を軽減する。【解決手段】自車が対向車に衝突する可能性があるときに、電動パワーステアリング装置のアクチュエータに正弦波状の横移動電流I1 を供給し、自車を横移動させて対向車との衝突を回避する。横移動の開始と同時にヨーレートを積分して自車のヨー角を検出し、横移動の最終段階から前記ヨー角を0に収束させて自車の車両姿勢を元の状態に戻すべく、ヨー角補正電流I2 を前記横移動電流I1に重ね合わせてアクチュエータに供給する。これにより、対向車との衝突を回避した後に、自車の車両姿勢の乱れを自動的に復元してドライバーの操作負担および違和感を軽減することができる。

Claim (excerpt)：

自車(Ai)の進行方向に存在する物体を検出する物体検出手段(3)と、自車(Ai)の車速(Vi)を検出する車速検出手段(S5 )と、物体検出手段(3)による検出結果および車速検出手段(S5 )で検出した自車(Ai)の車速(Vi)に基づいて対向車(Ao)を判別するとともに、自車(Ai)および対向車(Ao)の相対関係を算出する相対関係算出手段(M1)と、相対関係算出手段(M1)で算出した相対関係に基づいて自車(Ai)および対向車(Ao)の衝突可能性を判定する衝突判定手段(M5)と、自車(Ai)の操舵を行うアクチュエータ(17)と、衝突判定手段(M5)により衝突可能性があると判定されたときにアクチュエータ(17)の駆動を制御するアクチュエータ制御手段(M7)と、を備えてなり、前記アクチュエータ(17)の制御は、自車(Ai)および対向車(Ao)の衝突を回避するために自車(Ai)を横移動させる横移動制御と、衝突回避後に自車(Ai)の車両姿勢を衝突回避前の状態に戻すためのヨー角補正制御とを含むことを特徴とする車両の走行安全装置。

IPC (9)：

B62D 6/00 , B60R 21/00 , G08G 1/09 , G08G 1/16 , B62D101:00 , B62D111:00 , B62D113:00 , B62D119:00 , B62D137:00

FI (5)：

B62D 6/00 , G08G 1/09 V , G08G 1/16 C , B60R 21/00 624 D , B60R 21/00 624 G

F-Term (40)：

3D032CC08 , 3D032CC12 , 3D032CC20 , 3D032CC21 , 3D032CC46 , 3D032DA03 , 3D032DA15 , 3D032DA22 , 3D032DA24 , 3D032DA27 , 3D032DA29 , 3D032DA32 , 3D032DA33 , 3D032DA88 , 3D032DA93 , 3D032DB02 , 3D032DB03 , 3D032DC01 , 3D032DC02 , 3D032DC04 , 3D032DC08 , 3D032DC09 , 3D032DC33 , 3D032DC34 , 3D032DC35 , 3D032DC40 , 3D032DD02 , 3D032DD17 , 3D032EA01 , 3D032EB11 , 3D032EB12 , 3D032EB16 , 3D032EC23 , 3D032GG01 , 5H180AA01 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL06 , 5H180LL09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

車両衝突防止装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-150620 Applicant：トヨタ自動車株式会社
車両の操舵制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-066247 Applicant：本田技研工業株式会社
車両用自動操舵装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-308033 Applicant：三菱自動車工業株式会社

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