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J-GLOBAL ID：200903045724431797

すべり角速度補正装置

Inventor： 山口 裕之 ,  浅野 勝宏 ,  十津 憲司 ,  安井 由行 ,  伊藤 孝之
Applicant, Patent owner： 株式会社豊田中央研究所 ,  アイシン精機株式会社
Agent (1)： 吉田 研二 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997081572
Publication number (International publication number)：1998282138
Application date： Mar. 31, 1997
Publication date： Oct. 23, 1998
Summary：

【要約】【課題】 車両の運動状態を検出するセンサにオフセットが発生した場合、このオフセットにより生じる誤差を補正する。【解決手段】 横加速度y(..)、ヨーレートθ(・)および車速Vから、すべり角速度β(・)+Δβ(・)を算出する(100)。一方、舵角δf、車速Vおよびあらかじめ記憶されている車両モデルからすべり角推定値βhを推定し(102)、微分してすべり角速度推定値βh(・)を算出する(106)。すべり角速度の算出値と推定値の偏差Δβg(・)から高周波成分を除去することによりモデル化による誤差を排除しオフセット誤差Δβ(・)を得る(108)。前述のすべり角速度β(・)+Δβ(・)からオフセット誤差Δβ(・)を引いてオフセット誤差の含まれないすべり角速度を得る(110)。

Claim (excerpt)：

車両に備えられた少なくとも一つのセンサの出力に基づきすべり角速度を算出するすべり角速度算出手段と、車両挙動に関するモデルを記憶するモデル記憶手段と、車両に備えられ、前記すべり角速度算出に用いられたセンサ以外のセンサを少なくとも一つ含む、少なくとも一つのセンサの出力と、前記モデルとに基づきすべり角速度を推定するすべり角速度推定手段と、前記算出されたすべり角速度と推定されたすべり角速度に基づきすべり角速度を補正するすべり角速度補正手段と、を有するすべり角速度補正装置。

IPC (6)：

G01P 21/02 ,  B60T 8/58 ,  B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00

FI (3)：

G01P 21/02 ,  B60T 8/58 Z ,  B62D 6/00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 車両運動状態量補正装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-041138   Applicant：日産自動車株式会社
• 車両の旋回に伴って変化する運動状態量の推定方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-073832   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 特開昭62-163868