Pat

J-GLOBAL ID：200903045783001275

マニピュレータのコンプライアンス制御方式

Inventor： 安藤 慎悟 ,  川辺 満徳
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Agent (1)： 若林 忠
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997117036
Publication number (International publication number)：1998309684
Application date： May. 07, 1997
Publication date： Nov. 24, 1998
Summary：

【要約】【課題】 接触安定性と位置制御精度の両者共に良好なコンプライアンス制御系を実現すること。【解決手段】 マニピュレータに力およびトルクのフィードバツク制御を構成し、その上位に、位置、速度、加速度のフィードバツク制御を構成したことを特徴とする力トルクベースのコンプライアンス制御方式において、力トルクフィードバツクループの内部に、非線形摩擦やマニピュレータの重力、各関節間の干渉力による等価外乱を推定するオブザーバを用いて上記外乱を相殺する補償器を付加したことを特徴とするマニピュレータの力トルクベース・コンプライアンス制御方式。

Claim (excerpt)：

マニピュレータに力およびトルクのフィードバツク制御を構成し、その上位に、位置、速度、加速度のフィードバツク制御を構成したことを特徴とする力トルクベースのコンプライアンス制御方式において、力トルクフィードバツクループの内部に、非線形摩擦やマニピュレータの重力、各関節間の干渉力による等価外乱を推定するオブザーバを用いて上記外乱を相殺する補償器を付加したことを特徴とするマニピュレータの力トルクベース・コンプライアンス制御方式。