Pat

J-GLOBAL ID：200903045938524512

3次元モデルの生成方法および装置並びにコンピュータプログラム

Inventor： 安永 晋 ,  榊原 邦光
Applicant, Patent owner： ミノルタ株式会社
Agent (1)： 久保 幸雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001193874
Publication number (International publication number)：2003006618
Application date： Jun. 27, 2001
Publication date： Jan. 10, 2003
Summary：

【要約】【課題】対象物を異なる視点位置から撮影して得られた複数の3次元形状データを精度よく統合して高精度の3次元モデルを生成すること。【解決手段】対象物の異なる視点位置に対応する3次元形状データおよび2次元画像を取得し、視点位置の異なる2つの2次元画像を特徴点により互いに対応付け、対応付けされた特徴点の座標を用いてカメラの回転と平行移動の方向とをパラメータとして2つの2次元画像のずれの度合いを表した評価関数が最小となるようにカメラの回転と平行移動の方向とを求め、2つの2次元画像の特徴点を用いて2つの3次元形状データ上の点を互いに対応付け、対応付けされた2つの3次元形状データ上の点の3次元座標を用いてカメラの平行移動の大きさを求め、求められたカメラの回転と平行移動の方向および大きさとに基づいて2つの3次元形状データの位置合わせを行って統合する。

Claim (excerpt)：

対象物の3次元形状データを得るために対象物を非接触で計測し且つ対象物の2次元画像を取得することの可能なカメラを用い、対象物についての3次元モデルを生成する方法であって、前記カメラによって対象物を異なる視点位置から複数回計測し、それぞれの視点位置に対応する3次元形状データおよび2次元画像を取得するステップと、視点位置の異なる2つの前記2次元画像について、複数の特徴点を抽出して互いに対応付けるステップと、対応付けされた前記特徴点の2次元座標を用いて、前記カメラの回転と平行移動の方向とをパラメータとして2つの前記2次元画像のずれの度合いを表した評価関数が最小となるように、2つの視点位置の間におけるカメラの回転と平行移動の方向とを求めるステップと、2つの前記2次元画像についての対応付けされた前記特徴点を用いて、各2次元画像と同じ視点位置で取得された2つの3次元形状データ上の点を互いに対応付けるステップと、対応付けされた2つの3次元形状データ上の点の3次元座標を用いて、2つの視点位置の間におけるカメラの平行移動の大きさを求めるステップと、求められたカメラの回転と平行移動の方向および大きさとに基づいて、2つの3次元形状データの位置合わせを行って統合するステップと、を有してなることを特徴とする3次元モデルの生成方法。

IPC (6)：

G06T 1/00 315 ,  G01B 11/00 ,  G01C 11/04 ,  G06T 7/60 150 ,  G06T 15/00 100 ,  G06T 17/40

FI (6)：

G06T 1/00 315 ,  G01B 11/00 H ,  G01C 11/04 ,  G06T 7/60 150 B ,  G06T 15/00 100 A ,  G06T 17/40 A

F-Term (35)：

2F065AA04 ,  2F065BB05 ,  2F065FF05 ,  2F065GG18 ,  2F065QQ31 ,  5B050BA04 ,  5B050BA06 ,  5B050DA07 ,  5B050EA05 ,  5B050EA12 ,  5B050EA28 ,  5B057BA02 ,  5B057BA13 ,  5B057CA12 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB13 ,  5B057CB16 ,  5B057CD02 ,  5B057CD03 ,  5B057DA07 ,  5B057DC05 ,  5B080BA01 ,  5B080BA02 ,  5B080BA07 ,  5B080DA06 ,  5L096AA09 ,  5L096CA04 ,  5L096CA05 ,  5L096EA14 ,  5L096EA15 ,  5L096EA16 ,  5L096FA25 ,  5L096FA39 ,  5L096FA69